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케이블 위를 이동할 수 있는 이동로봇으로서, 제 1 구동바퀴부(120)를 구비하여 케이블을 잡아 고정하는 제 1 그립퍼부(100); 제 2 구동바퀴부(220)를 구비하여 케이블을 잡아 고정하는 제 2 그립퍼부(200); 및 상기 제 1 그립퍼부(100)와 체결 고정되는 제 1 링크(310) 및 상기 제 2 그립퍼부(200)와 체결 고정되는 제 2 링크(320)를 구비하고, 상기 제 1 링크(310)와 제 2 링크(320)는 메인 힌지부(330)에 의해 소정 각도만큼 회전될 수 있도록 체결되고, 상기 제 1 링크(310)와 제 2 링크(320)의 각도를 조절하는 링크 구동부(340)를 구비하는 링크부(300);를 포함하되, 상기 링크 구동부(340)는, 상기 제 2 링크(320)에 장착되고, 링크 구동모터(344)에 의해 회전되는 스크류(343); 상기 스크류(343)에 장착되어 스크류(343)의 회전에 의해 선형 이동될 수 있는 슬라이더(342); 일측 단부가 제 1 로드 힌지(3411)에 의해 제 1 링크(310)에 회전 가능하도록 체결되고, 타측 단부는 제 2 로드 힌지(3412)에 의해 회전 가능하도록 상기 슬라이더(342)에 체결된 로드(341);를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 그립퍼부(100)는, 제 1 본체(110); 상기 제 1 본체(110)의 상부에 위치하고 상하 위치가 변경될 수 있는 제 1 구동바퀴부(120); 및 제 1 본체(110)의 하부에 위치하는 제 1 서포트 바퀴부(130);를 포함하되, 상기 제 1 구동바퀴부(120)는 상하 위치 변경에 의해 제 1 서포트 바퀴부(130)와 함께 케이블을 붙잡거나 놓아줌으로써, 제 1 그립퍼부(100)를 케이블 상에 밀착시키거나 케이블로부터 분리시키는 것을 특징으로 하는 케이블 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 제 2 그립퍼부(200)는, 제 2 본체(210); 상기 제 2 본체(210)의 상부에 위치하고 상하 위치가 변경될 수 있는 제 2 구동바퀴부(220); 및 제 2 본체(210)의 하부에 위치하는 제 2 서포트 바퀴부(230);를 포함하되, 상기 제 2 구동바퀴부(220)는 상하 위치 변경에 의해 제 2 서포트 바퀴부(230)와 함께 케이블을 붙잡거나 놓아줌으로써, 제 2 그립퍼부(200)를 케이블 상에 밀착시키거나 케이블로부터 분리시키는 것을 특징으로 하는 케이블 이동로봇
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제 13 항 또는 제 14 항에 있어서, 상기 제 1 서포트 바퀴부(130) 및 제 2 서포트 바퀴부(230)는, 케이블의 하부면에 밀착되어 회전될 수 있는 두 개의 서포트 바퀴(132, 232); 및 상기 두 개의 서포트 바퀴(132, 232)를 일측면에 회전 가능하도록 장착하는 서포트 프레임(131, 231)을 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 이동로봇
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제 15 항에 있어서, 상기 두 개의 서포트 바퀴(132, 232)의 측면상 위치는, 구동바퀴(122, 222)의 위치와 함께 정삼각형 또는 이등변 삼각형 구조를 이룰 수 있는 위치인 것을 특징으로 하는 케이블 이동로봇
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제 15 항에 있어서, 상기 서포트 바퀴(132, 232)의 양 측면에는, 케이블의 하부면 및 측부 일부와 밀착될 수 있도록, 서포트 바퀴(132, 232)의 외경 대비 110 내지 150 %의 외경을 갖는 측면상 원형 형상의 서포트 바퀴 가이드(support wheel guide, 1321, 2321)가 장착되는 것을 특징으로 하는 케이블 이동로봇
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제 15 항에 있어서, 상기 제 1 서포트 바퀴부(130) 및 제 2 서포트 바퀴부(230)는, 상기 서포트 프레임(131, 231)의 일단부에 장착되어 케이블 이동로봇의 진행 방향으로 소정의 길이만큼 연장된 보조 암(arm, 133, 233); 및 상기 보조 암(133, 233)의 일단부에 회전 가능하도록 장착되어, 케이블의 하부면에 밀착되어 회전될 수 있는 보조 바퀴(134, 234)를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 이동로봇
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제 13 항 또는 제 14 항에 있어서, 제 1 본체(110) 또는 제 2 본체(210)에 외부 장착부재가 더 탑재되는 것을 특징으로 하는 케이블 이동로봇
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제 19 항에 있어서, 상기 외부 장착 부재는, 카메라 장비, 케이블 보수 장비, 화기 장비, 재난 구호 장비, 기상 측정 장비, 열 감지 장비, 청소 장비 및 용접 장비로 이루어진 군에서 하나 이상 선택되는 것을 특징으로 하는 케이블 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 구동바퀴부(120) 및 제 2 구동바퀴부(220)는, 케이블의 상부면과 밀착하여 회전할 수 있는 구동바퀴(122, 222); 상기 구동바퀴(122, 222)에 구동력을 전달하는 구동모터(123, 223); 및 상기 구동바퀴(122, 222)의 상하 위치를 조절할 수 있도록, 스크류(1211, 2211), 스크류 모터(1212, 2212), 가이드 플레이트(1213, 2213), 가이드 롤러(1214, 2214), 구동바퀴 서포트(1215, 2215)를 포함하는 구조의 위치 변경부(121, 221);를 포함하되, 상기 구동바퀴 서포트(1215, 2215)의 일단부에는 구동바퀴(122, 222)가 장착되고, 구동바퀴 서포트(1215, 2215)의 타단부는 스크류(1211, 2211)에 결속되고, 구동바퀴 서포트(1215, 2215)의 일단부와 타단부 사이에는 가이드 플레이트(1213, 2213)를 따라 구속되어 움직이는 가이드 롤러(1214, 2214)가 장착되며, 상기 스크류 모터(1212, 2212)의 구동에 의해 스크류(1211, 2211)가 회전되고, 스크류(1211, 2211)의 회전에 의해 구동바퀴 서포트(1215, 2215)의 위치 및 각도가 변경되는 것을 특징으로 하는 케이블 이동로봇
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제 21 항에 있어서, 상기 구동바퀴(122, 222)의 외주면에는, 케이블의 상부면에 견고히 밀착하여 소정의 마찰력을 제공할 수 있도록, 탄성 소재로 구성된 마찰부재(1221, 2221)가 장착되는 것을 특징으로 하는 케이블 이동로봇
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