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로봇에 설치된 복수의 광 검출기들 간의 상대적인 위치를 결정하는 단계;광원부로부터 출력된 광을 이용하여 상기 광 검출기들의 위치를 추정하는 단계; 및상기 광 검출기들 간의 상대적인 위치를 상기 광 검출기들의 추정된 위치에 적용하여 상기 로봇의 실제 위치를 추정하는 단계를 포함하되,상기 광 검출기들의 위치를 추정하는 단계는,상기 광 검출기들은 상기 광원부로부터 출력된 광을 수신하고 상기 광의 세기를 검출하는 단계;상기 검출된 광의 세기를 이용하여 상기 광원부와 각 광 검출기 사이의 절대 거리를 구하는 단계; 및상기 광원부를 중심으로 각 광 검출기의 상기 절대 거리에 해당되는 지점을 연결한 원의 둘레에 해당 광 검출기가 위치하는 것으로 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 광 검출기들 간의 상대적인 위치를 결정하는 단계는,상기 광 검출기들 중 제1 광 검출기를 기준으로 설정하고, 상기 제1 광 검출기의 상대위치 좌표값을 이용하여 제2 광 검출기 및 제3 광 검출기의 상대위치 좌표값을 구하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 추정 방법
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제2항에 있어서,상기 제1 광 검출기의 상대위치 좌표값을 (x1, y1), 상기 로봇의 반지름을 R이라고 할 때, 상기 제2 광 검출기의 상대위치 좌표값은 (x1-R(1-cos(120°)), y1-R(1-sin(120°)))이고, 상기 제3 광 검출기의 상대위치 좌표값은 (x1-R(1-cos(240°)), y1-R(1-sin(240°)))인 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 로봇의 실제 위치를 추정하는 단계는,상기 광 검출기들의 위치를 추정하는 단계에서 구한 제1 광 검출기의 위치로 추정되는 제1 원, 제2 광 검출기의 위치로 추정되는 제2 원 및 제3 광 검출기의 위치로 추정되는 제3원에 상기 광 검출기들 간의 상대적인 위치를 나타내는 상대위치 좌표값을 적용하는 단계; 및제1 내지 제3 광 검출기의 상대위치 좌표값이 제1 내지 제3 원에 가장 근접하게 매칭되는 위치를 검출하고, 상기 위치를 상기 로봇의 실제 위치로 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 추정 방법
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로봇의 위치 추정 시스템에 있어서,광원부에서 출력된 광의 세기를 검출하는 복수의 광 검출기;상기 로봇에 설치된 복수의 광 검출기들 간의 상대위치를 결정하는 상대위치 결정부;상기 광원부로부터 출력된 광을 이용하여 상기 광 검출기들의 위치를 추정하는 절대위치 결정부; 및상기 광 검출기들 간의 상대적인 위치를 상기 광 검출기들의 추정된 위치에 적용하여 상기 로봇의 실제 위치를 추정하는 실제위치 추정부를 포함하되,상기 절대위치 결정부는,상기 광 검출기들이 수신한 광의 세기를 검출하고, 상기 검출된 광의 세기를 이용하여 상기 광원부와 각 광 검출기 사이의 절대 거리를 구하여, 상기 광원부를 중심으로 각 광 검출기의 상기 절대 거리에 해당되는 지점을 연결한 원의 둘레에 해당 광 검출기가 위치하는 것으로 추정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 추정 시스템
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제6항에 있어서, 상기 상대위치 결정부는,상기 광 검출기들 중 제1 광 검출기를 기준으로 설정하고, 상기 제1 광 검출기의 상대위치 좌표값을 이용하여 제2 광 검출기 및 제3 광 검출기의 상대위치 좌표값을 구하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 추정 시스템
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제7항에 있어서,상기 제1 광 검출기의 상대위치 좌표값을 (x1, y1), 상기 로봇의 반지름을 R이라고 할 때, 상기 제2 광 검출기의 상대위치 좌표값은 (x1-R(1-cos(120°)), y1-R(1-sin(120°)))이고, 상기 제3 광 검출기의 상대위치 좌표값은 (x1-R(1-cos(240°)), y1-R(1-sin(240°)))인 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 추정 시스템
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제6항에 있어서, 상기 실제위치 추정부는,상기 절대위치 결정부에서 구한 제1 광 검출기의 위치로 추정되는 제1 원, 제2 광 검출기의 위치로 추정되는 제2 원 및 제3 광 검출기의 위치로 추정되는 제3원에 상기 상대위치 결정부에서 구한 상기 광 검출기들 간의 상대적인 위치를 나타내는 상대위치 좌표값을 적용하고, 제1 내지 제3 광 검출기의 상대위치 좌표값이 제1 내지 제3 원에 가장 근접하게 매칭되는 위치를 검출하여 상기 위치를 상기 로봇의 실제 위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 추정 시스템
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