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부정 지형 표면을 이동할 수 있는 주행체(800)로서, 내부에 외부 장착 부재를 탑재할 수 있는 수납 공간(130)을 포함하고, 좌측면의 중앙부에 돌출 형성된 좌측 메인 힌지부(110) 및 우측면의 중앙부에 돌출 형성된 우측 메인 힌지부(120)를 구비하는 차량 본체(100); 상기 차량 본체(100)의 수납 공간(130)에 탑재되고, 가변링크(410, 420, 430, 440) 및 바퀴(201, 202, 203)에 전원을 공급하는 전원부(140); 상기 좌측 메인 힌지부(110)에 소정 각도만큼 회전 가능하도록 장착되는 회동 프레임 힌지(610)를 포함하고, 부정 지형 표면의 형상에 따라 링크 형상이 변경되는 좌측 링크 어셈블리(710); 및 상기 우측 메인 힌지부(120)에 소정 각도만큼 회전 가능하도록 장착되는 회동 프레임 힌지(620)를 포함하고, 부정 지형 표면의 형상에 따라 링크 형상이 변경되는 우측 링크 어셈블리(720);를 포함하되, 상기 좌측 링크 어셈블리(710) 및 우측 링크 어셈블리(720)는, 하단부에 제 1 바퀴(201)를 장착하는 제 1 수직 서포트(310), 상기 제 1 수직서포트(310)와 제 1 가변링크(410) 및 제 2 가변링크(420)에 의해 연결되는 제 2 수직 서포트(320)를 포함하되, 상기 제 1 가변링크(410)의 본체는 제 2 수직 서포트(320)의 상단부와 힌지 구조(321)로 체결되고, 제 1 가변링크(410)의 로드(411)는 제 1 수직 서포트(310)의 상단부와 힌지 구조(311)로 체결되며, 상기 제 2 가변링크(420)의 본체는 제 1 가변링크(410) 본체의 하부에 위치하여 제 2 수직 서포트(320)와 힌지 구조(322)로 체결되고, 제 2 가변링크(420)의 로드(421)는 제 1 가변링크(410) 로드(411)의 하부에 위치하여 제 1 수직 서포트(310)와 힌지 구조(312)로 체결되는 제 1 링크부(711); 하단부에 제 3 바퀴(203)를 장착하는 제 4 수직 서포트(340), 상기 제 4 수직서포트(340)와 제 3 가변링크(430) 및 제 4 가변링크(440)에 의해 연결되는 제 3 수직 서포트(330)를 포함하되, 상기 제 3 가변링크(430)의 본체는 제 3 수직 서포트(330)의 상단부와 힌지 구조(331)로 체결되고, 제 3 가변링크(430)의 로드(431)는 제 4 수직 서포트(340)의 상단부와 힌지 구조(341)로 체결되며, 상기 제 4 가변링크(440)의 본체는 제 3 가변링크(430) 본체의 하부에 위치하여 제 3 수직 서포트(330)와 힌지 구조(332)로 체결되고, 제 4 가변링크(440)의 로드(441)는 제 3 가변링크(430) 로드(431)의 하부에 위치하여 제 4 수직 서포트(340)와 힌지 구조(342)로 체결되는 제 2 링크부(712); 평면상 세 개의 단부(511, 512, 513)를 가지는 'T' 자 형상이고, 서로 대향하는 두 개의 단부(511, 512)가 상하로 위치하여, 상단부(511)는 제 1 가변링크(410)의 본체와 힌지 구조(540)로 체결되고, 하단부(512)는 제 2 가변링크(420)의 본체와 힌지 구조(540)로 체결되며, 나머지 하나의 측단부(513)는 제 2 회동 프레임(520)의 측단부(523)와 힌지 구조(610, 620)로 체결된 제 1 회동 프레임(510); 평면상 세 개의 단부(521, 522, 523)를 가지는 'T' 자 형상이고, 서로 대향하는 두 개의 단부(521, 522)가 상하로 위치하여, 상단부(521)는 제 3 가변링크(430)의 본체와 힌지 구조(540)로 체결되고, 하단부(522)는 제 4 가변링크(440)의 본체와 힌지 구조(530)로 체결되며, 나머지 하나의 측단부(523)는 제 1 회동 프레임(510)의 측단부(513)와 힌지 구조(610, 620)로 체결된 제 2 회동 프레임(520); 및 일단부는 상기 제 2 수직 서포트(320)의 하단부와 힌지 구조(323)로 체결되어 있고, 타단부는 상기 제 3 수직 서포트(330)의 하단부와 힌지 구조(333)로 체결되어 있으며, 중앙부에는 제 2 바퀴(202)가 회전 가능하도록 힌지 구조(351)로 체결되어 있는 수평 서포트(350);를 포함하고, 상기 바퀴(201, 202, 203)의 위치가 부정 지형(10)의 표면 형상에 따라 변화될 수 있도록, 상기 가변링크(410, 420, 430, 440)의 길이가 변경되어, 좌측 링크 어셈블리(710) 및 우측 링크 어셈블리(720)의 형상이 변경되는 것을 특징으로 하는 주행체
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제 1 항에 있어서, 상기 가변링크(410, 420, 430, 440)는, 리니어 액츄에이터(linear actuator)인 것을 특징으로 하는 주행체
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제 1 항에 있어서, 제 1 회동 프레임(510) 및 제 2 회동 프레임(520)의 상단부 및 하단부에는, 가변링크 그립퍼(530)가 힌지 구조(540)로 체결되고, 상기 가변링크 그립퍼(530)는, 수평부(532) 및 수평부(531) 양 끝단으로부터 수직으로 돌출 형성된 두 개의 수직부(532)를 포함하는 측면상 'ㄷ' 자 형상이고, 상기 가변링크 그립퍼(530)의 수평부(531)는, 회동 프레임(510, 520)의 상단부(511, 521) 및 하단부(512, 522)에 힌지 구조(540)로 체결되고, 상기 가변링크 그립퍼(530)의 수직부(532)는, 가변링크 본체의 외주면을 감싸는 형태로 가변링크(410, 420, 430, 440)의 본체와 일체화되는 것을 특징으로 하는 주행체
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 바퀴(201), 제 2 바퀴(202) 및 제 3 바퀴(203)의 외경은 서로 동일하고, 상기 바퀴(201, 202, 203)의 외경(D)은, 수평 서포트(350)의 길이(L) 대비 110 내지 500 % 인 것을 특징으로 하는 주행체
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제 1 항에 있어서, 상기 바퀴(201, 202, 203)의 내부에는, 인-휠 모터(in-wheel motor)가 내장되어 있는 것을 특징으로 하는 주행체
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제 1 항에 있어서, 상기 바퀴(201, 202, 203)의 외부면에는, 부정 지형(10)의 표면과의 마찰력을 향상시키도록, 돌출 또는 만입된 형상의 마찰부가 형성된 것을 특징으로 하는 주행체
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제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 따른 주행체를 포함하고, 상기 주행체의 수납 공간(130)에, 상기 주행체(800)의 전방, 후방, 좌우 측방에 위치한 부정 지형 표면을 관측할 수 있는 카메라 장비(910); 및 상기 카메라 장비(910)로부터 관측된 데이터를 종합 처리하여, 가변링크(410, 420, 430, 440)에 길이 변경 제어 신호를 송출하는 제어부(920);가 탑재되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 따른 주행체를 포함하고, 상기 주행체의 수납 공간(130)에, 상기 주행체(800)가 주행할 부정 지형의 정보를 저장하고 있는 기억장치(930); 상기 주행체(800)의 위치 정보를 검출할 수 있는 GPS 장치(940); 및 상기 기억장치(930) 및 GPS 장치(940)로부터 얻은 데이터를 종합 처리하여, 가변 링크(410, 420, 430, 440)에 길이 변경 제어 신호를 송출하는 제어부(920');가 탑재되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 따른 하나 이상의 주행체를 포함하고, 상기 주행체의 수납 공간(130)에 외부 장착 부재가 장착되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 9 항에 있어서, 상기 외부 장착 부재는, 탑승 장비, 우주 탐사 장비, 해저 탐사 장비, 산악 탐사 장비, 청소 장비, 카메라 장비, 화기 장비, 재난 구호 장비, 기상 측정 장비, 열 감지 장비 및 용접 장비로 이루어진 군에서 하나 이상 선택되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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