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운전자 성향 구분에 사용될 메트릭을 돌출하는 메트릭 돌출 단계를 포함하고,상기 메트릭 돌출 단계는운전 차량이 사고 위험에 놓였을 때 속력을 줄이는 브레이킹 모드에서 메트릭을 도출하는 브레이킹 메트릭 돌출 단계를 포함하고,상기 브레이킹 메트릭 돌출 단계는현재의 시간 차두 간격(TH)를 이용하여 이후의 시간 차두 간격(TH)를 예측하는 예측 시간 차두 간격(PTHβ)을 구하는 단계; 및상기 예측 시간 차두 간격(PTHβ)의 최소값으로 운전 성향을 판단하는 단계를 포함하고,상기 시간 차두 간격(TH)은 선두 차량이 정지해 있다는 가정 하에서 운전 차량이 현재의 속력(vH)을 유지할 때 현재의 상대거리(R)만큼 떨어진 상기 선두 차량과 충돌하는 예상 시간이고,상기 예측 시간 차두 간격(PTHβ)을 구하는 단계에서, 상기 예측 시간 차두 간격(PTHβ)은 식(1)에 의해 구해지고,상기 식(1)은이고,상기 식(1)에서, TH=R/vH, R은 상대거리, vH 는 상기 운전 차량(HV)의 속도, aH는 상기 운전 차량(HV)의 가속도, Δv는 상대속도, Δa는 상대 가속도, β는 상수를 나타내는 차등적 전방충돌 경보 시점을 위한 운전자 성향 분류 방법
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제2항에서,상기 예측 시간 차두 간격(PTHβ)을 구하는 단계는,상기 β의 값을 바꾸면서 상기 PTHβ의 평균과 편차를 비교 및 분석하는 단계; 및상기 비교 및 분석하는 단계를 통해 상기 β의 값 중 상기 PTHβ의 편차가 최소가 되는 값을 정하는 단계를 포함하는 차등적 전방충돌 경보 시점을 위한 운전자 성향 분류 방법
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제3항에서,상기 β의 값을 0
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제2항에서,상기 예측 시간 차두 간격(PTHβ)의 최소값으로 운전 성향을 판단하는 단계에서,상기 PTHβ의 최소값은 매번 측정되는 상기 PTHβ의 값 중 최소값의 평균값을 사용하는 차등적 전방충돌 경보 시점을 위한 운전자 성향 분류 방법
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제5항에서,상기 평균값을 구하기 위한 계산 범위로,상기 평균값의 계산 시점은 상기 운전 차량의 운전자가 브레이크를 밟는 때이고,상기 평균값의 계산 종점은 상기 운전 차량의 감가속도가 가장 큰 값을 가질 때인 차등적 전방충돌 경보 시점을 위한 운전자 성향 분류 방법
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운전자 성향 구분에 사용될 메트릭을 돌출하는 메트릭 돌출 단계를 포함하고,상기 메트릭 돌출 단계는운전 차량이 사고 위험에 놓였을 때 속력을 줄이는 브레이킹 모드에서 메트릭을 도출하는 브레이킹 메트릭 돌출 단계를 포함하고,상기 브레이킹 메트릭 돌출 단계는현재의 시간 차두 간격(TH)를 이용하여 이후의 시간 차두 간격(TH)를 예측하는 예측 시간 차두 간격(PTHβ)을 구하는 단계; 및상기 예측 시간 차두 간격(PTHβ)의 최소값으로 운전 성향을 판단하는 단계를 포함하고,상기 시간 차두 간격(TH)은 선두 차량이 정지해 있다는 가정 하에서 운전 차량이 현재의 속력(vH)을 유지할 때 현재의 상대거리(R)만큼 떨어진 상기 선두 차량과 충돌하는 예상 시간이고,상기 브레이킹 메트릭 돌출 단계는상기 운전 차량의 요구되는 감가속도(RDα)를 상기 선두 차량의 감가속도의 누적 평균(aL(mean))으로 나눈 표준 요구 감가속도(NRDα)를 구하는 단계; 및상기 표준 요구 감가속도(NRDα)의 최대값으로 운전 성향을 판단하는 단계를 더 포함하고,상기 운전 차량의 요구되는 감가속도(RDα)는 상기 운전 차량의 운전자가 충돌을 피하기 위하여 앞차의 바로 뒤에 가서 정차 할 수 있는 가속도인 차등적 전방충돌 경보 시점을 위한 운전자 성향 분류 방법
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제7항에서,상기 표준 요구 감가속도(NRDα)를 구하는 단계에서,상기 운전 차량의 요구되는 감가속도(RDα)는 식(2)에 의해 구해지고,상기 식(2)는이고,상기 표준 요구 감가속도(NRDα)는 식(3)에 의해 구해지고,상기 식(3)은이고,상기 식(2) 및 식(3)에서, R은 상대거리, vH 는 상기 운전 차량(HV)의 속도, vL는 선두 차량(LV)의 속도, aL는 선두 차량(LV)의 감가속도, aL(mean)는 선두 차량(LV)의 감가속도의 누적평균, α는 상수를 나타내는 차등적 전방충돌 경보 시점을 위한 운전자 성향 분류 방법
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제8항에서,상기 표준 요구 감가속도(NRDα)를 구하는 단계는,상기 α의 값을 바꾸면서 상기 NRDα의 평균과 편차를 비교 및 분석하는 단계; 및상기 비교 및 분석하는 단계를 통해 상기 α의 값 중 상기 NRDα의 편차가 최소가 되는 값을 정하는 단계를 포함하는 차등적 전방충돌 경보 시점을 위한 운전자 성향 분류 방법
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제9항에서,상기 α의 값을 0
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제7항에서,상기 표준 요구 감가속도(NRDα)의 최대값으로 운전 성향을 판단하는 단계에서,상기 NRDα의 최대값은 매번 측정되는 상기 NRDα의 값 중 최대값의 평균값을 사용하는 차등적 전방충돌 경보 시점을 위한 운전자 성향 분류 방법
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제11항에서,상기 평균값을 구하기 위한 계산 범위로,상기 평균값의 계산 시점은 상기 운전 차량의 운전자가 브레이크를 밟는 때이고,상기 평균값의 계산 종점은 상기 선두 차량의 감가속도가 0이 되었을 때인 차등적 전방충돌 경보 시점을 위한 운전자 성향 분류 방법
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운전자 성향 구분에 사용될 메트릭을 돌출하는 메트릭 돌출 단계를 포함하고,상기 메트릭 돌출 단계는운전 차량이 사고 위험에 놓였을 때 속력을 줄이는 브레이킹 모드에서 메트릭을 도출하는 브레이킹 메트릭 돌출 단계를 포함하고,상기 브레이킹 메트릭 돌출 단계는현재의 시간 차두 간격(TH)를 이용하여 이후의 시간 차두 간격(TH)를 예측하는 예측 시간 차두 간격(PTHβ)을 구하는 단계; 및상기 예측 시간 차두 간격(PTHβ)의 최소값으로 운전 성향을 판단하는 단계를 포함하고,상기 시간 차두 간격(TH)은 선두 차량이 정지해 있다는 가정 하에서 운전 차량이 현재의 속력(vH)을 유지할 때 현재의 상대거리(R)만큼 떨어진 상기 선두 차량과 충돌하는 예상 시간이고,상기 메트릭 돌출 단계는상기 운전 차량이 사고 위험에 놓였을 때 좌 혹은 우로 회피하는 스티어링 모드에서 메트릭을 돌출하는 스티어링 메트릭 돌출 단계를 더 포함하고,상기 스티어링 메트릭 돌출 단계는상기 운전 차량의 종방향 감가속도 성분(ax)과 횡방향 가속도 성분(ay)을 상기 선두 차량의 감가속도의 누적 평균(aL(mean))으로 나눠 표준 가속도 합(NRAα)을 구하는 단계; 및상기 표준 가속도 합(NRAα)의 최대값으로 운전 성향을 판단하는 단계를 더 포함하는 차등적 전방충돌 경보 시점을 위한 운전자 성향 분류 방법
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제13항에서,상기 표준 가속도 합(NRAα)을 구하는 단계에서,상기 운전 차량의 종방향 감가속도 성분(ax)은 식(4)에 의해 구해지고,상기 식(4)는이고,상기 운전 차량의 횡방향 가속도 성분(ay)은 식(5)에 의해 구해지고,상기 식(5)는이고,상기 표준 가속도 합(NRAα)은 식(6)에 의해 구해지고,상기 식(6)은이고,상기 식(4), (5) 및 (6)에서, R은 상대거리, VH 는 상기 운전 차량(HV)의 속도, VL는 선두 차량(LV)의 속도, aL는 선두 차량(LV)의 감가속도, ρ는 회전반경, MR은 최대 가속도 성분의 비(=-max(ax)/max(ay)), aL(mean)는 선두 차량(LV)의 감가속도의 누적평균, α는 상수를 나타내는 차등적 전방충돌 경보 시점을 위한 운전자 성향 분류 방법
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제14항에서,상기 종방향 감가속도 성분의 계산 시점은 상기 선두 차량이 감가속도를 시작한 때이고,상기 종방향 감가속도 성분의 계산 종점은 상기 선두 차량이 관측되지 않을 때이고,상기 횡방향 가속도 성분의 계산 시점은 상기 운전 차량의 운전자가 스티어링을 시작한 때이고,상기 횡방향 가속도 성분의 계산 종점은 상기 운전 차량이 회피를 마친 후 횡방향 가속도가 다시 0이 된 때인 차등적 전방충돌 경보 시점을 위한 운전자 성향 분류 방법
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