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지능 로봇에 탑재되어 전방의 복수 물체에 대한 정보를 감지하는 장치에 있어서, 상기 지능 로봇에 탑재되어 초음파를 상기 전방으로 발신하는 초음파 발신기;발신된 상기 초음파에 대해 반사체로부터 각각 반사되는 초음파를 수신하는 복수의 초음파 수신기; 상기 초음파 발신기 및 상기 초음파 수신기의 동작을 제어하고, 수신된 상기 초음파를 이용한 상기 반사체의 정보를 감지하기 위한 동작을 제어하는 제어부; 상기 제어부의 제어에 따라 각각의 상기 초음파 수신기에 수신된 상기 초음파에 대한 전달시간을 산출하는 초음파 전달시간 산출부; 상기 초음파 수신기별로 각각 하나의 상기 초음파 전달시간을 선택하여 서로 다른 조합으로 그룹핑하고, 각 그룹별로 서로 다른 조합을 갖는 2개의 상기 초음파 전달시간을 통해 상기 반사체에 대한 복수의 위치값을 계산하여 상기 반사체의 위치를 산출하는 위치 산출부; 각 그룹별로 선택된 조합을 통해 계산된 상기 반사체의 위치값들에 대한 상기 각 그룹별 표준편차를 산출하여 최소값 순으로 상기 반사체의 개수에 대응하는 개수를 선택하는 표준편차 산출부; 및 선택된 최소값의 상기 표준편차가 포함된 그룹의 산출된 상기 반사체 위치를 상기 반사체 정보로 획득하는 반사체 정보 획득부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 장치
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제 1항에 있어서, 상기 위치 산출부는 상기 반사체의 형태별로 구분하여 상기 반사체의 위치를 산출하고, 상기 반사체 정보 획득부는 선택된 최소값의 상기 표준편차가 포함된 그룹의 형태를 상기 반사체 정보로 더 획득하는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 장치
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제 2항에 있어서, 상기 반사체의 위치 정보는 상기 초음파 발신기로부터 상기 반사체까지의 거리 및 방위각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 장치
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제 2항에 있어서, 상기 반사체 정보 획득부는 상기 반사체의 형태를 점상 형태 또는 판상 형태로 획득하는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 장치
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제 2항에 있어서, 상기 위치 산출부는, 산출한 상기 초음파 전달시간으로부터 상기 초음파 수신기별로 각각 하나의 상기 초음파 전달시간을 선택하여 서로 다른 조합으로 그룹핑하는 그룹핑부; 그룹핑된 각 그룹에 대해 서로 다른 조합을 갖는 2개의 상기 초음파 전달시간을 선택하여 각 조합별로 상기 반사체에 대한 위치값을 계산하는 위치 계산부; 및 상기 그룹별로 계산된 상기 위치값의 평균을 상기 반사체의 위치로 획득하는 위치 획득부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 장치
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제 5항에 있어서,상기 표준편차 산출부는, 상기 그룹별로 계산된 상기 위치값들에 대한 표준편차를 계산하는 표준편차 계산부; 그룹별로 계산된 상기 표준편차를 전체 그룹에 대해 최소값 또는 최대값 순으로 정렬하는 정렬부; 및 정렬된 상기 표준편차 값들중에서 상기 반사체의 개수에 대응하는 개수를 최소값을 갖는 표준편차 순으로 선택하는 선택부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 장치
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제 6항에 있어서,상기 반사체 정보 획득부에서 획득한 상기 반사체 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하며, 상기 제어부는 저장된 상기 반사체 정보를 기초로 상기 지능 로봇의 주행 계획을 세우고 주행 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 장치
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제 1항에 있어서, 상기 초음파 전달시간 산출부는, 상기 초음파 수신기가 M개이고 상기 반사체가 N개인 경우, 상기 N개의 반사체의 형태가 점상 형태인 것으로 가정하여 아래 수학식을 이용하여 상기 초음파 전달시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 장치
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제 8항에 있어서, 상기 위치 산출부는, 상기 N개의 반사체 형태가 상기 점상 형태인 것으로 가정한 경우, 상기 N개의 점상 형태 반사체에 대해 아래 수학식을 이용하여 상기 그룹별 상기 점상 반사체의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 장치
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제 1항에 있어서, 상기 초음파 전달시간 산출부는, 상기 초음파 수신기가 M개이고 상기 반사체가 N개인 경우, 상기 N개의 반사체의 형태가 판상 형태인 것으로 가정하여 아래 수학식을 이용하여 상기 초음파 전달시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 장치
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제 10항에 있어서, 상기 위치 산출부는, 상기 N개의 반사체 형태가 상기 판상 형태인 것으로 가정한 경우, 상기 N개의 판상 형태 반사체에 대해 아래 수학식을 이용하여 상기 그룹별 상기 판상 반사체의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 장치
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지능 로봇에 탑재된 초음파 발신기 및 복수의 초음파 수신기, 초음파 전달시간 산출부, 위치 산출부, 표준편차 산출부, 반사체 정보 획득부, 및 제어부를 포함하여 구성되는 장치의 복수 물체 감지하는 방법에 있어서, 상기 제어부가,a) 상기 초음파 발신기를 제어하여 상기 지능 로봇의 진행 방향으로 초음파를 발신하는 단계; b) 발신된 상기 초음파에 대해 반사체로부터 각각 반사되는 초음파를 상기 복수의 초음파 수신기를 제어하여 수신하는 단계; c) 상기 초음파 전달시간 산출부를 제어하여 각각의 상기 초음파 수신기에 수신된 상기 초음파에 대한 전달시간을 산출하는 단계; d) 상기 위치 산출부를 제어하여 상기 초음파 수신기별로 각각 하나의 상기 초음파 전달시간을 선택하여 서로 다른 조합으로 그룹핑하고, 각 그룹별로 서로 다른 조합을 갖는 2개의 상기 초음파 전달시간을 통해 상기 반사체에 대한 복수의 위치값을 계산하여 상기 반사체의 위치를 각각 산출하는 단계; e) 상기 표준편차 산출부를 제어하여 각 그룹별로 선택된 조합을 통해 계산된 상기 반사체의 위치값들에 대한 상기 각 그룹별 표준편차를 산출하여 최소값 순으로 상기 반사체의 개수에 대응하는 개수를 선택하는 단계; 및 f) 상기 반사체 정보 획득부를 제어하여 선택된 최소값의 상기 표준편차가 포함된 그룹의 산출된 상기 반사체 위치를 상기 반사체 정보로 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 방법
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제 12항에 있어서, 상기 d) 단계에서 상기 제어부가 상기 위치 산출부를 제어하여 상기 반사체의 형태별로 구분하여 상기 반사체의 위치를 산출하고, 이에 따라, 상기 f) 단계에서 상기 제어부가 상기 반사체 정보 획득부를 제어하여 선택된 최소값의 상기 표준편차가 포함된 그룹의 형태를 상기 반사체 정보로 더 획득하는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 방법
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제 12항에 있어서, 상기 반사체의 위치 정보는 상기 초음파 발신기로부터 상기 반사체까지의 거리 및 방위각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 방법
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제 12항에 있어서, 상기 반사체의 형태는 점상 형태 또는 판상 형태로 획득되는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 방법
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제 12항에 있어서, 상기 d) 단계는, 상기 제어부가 상기 위치 산출부를 제어하여, 산출한 상기 초음파 전달시간으로부터 상기 초음파 수신기별로 각각 하나의 상기 초음파 전달시간을 선택하여 서로 다른 조합으로 그룹핑하는 단계; 그룹핑된 각 그룹에 대해 서로 다른 조합을 갖는 2개의 상기 초음파 전달시간을 선택하여 각 조합별로 상기 반사체에 대한 위치값을 계산하는 단계; 및 상기 그룹별로 계산된 상기 위치값의 평균을 상기 반사체의 위치로 획득하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 방법
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제 16항에 있어서,상기 e) 단계는,상기 제어부가 상기 표준편차 산출부를 제어하여, 상기 그룹별로 계산된 상기 위치값들에 대한 표준편차를 계산하는 단계; 그룹별로 계산된 상기 표준편차를 전체 그룹에 대해 최소값 또는 최대값 순으로 정렬하는 단계; 및 정렬된 상기 표준편차 값들중에서 상기 반사체의 개수에 대응하는 개수를 최소값을 갖는 표준편차 순으로 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 방법
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제 17항에 있어서,상기 제어부가, 상기 반사체 정보 획득부에서 획득한 상기 반사체 정보를 저장부에 저장하는 단계; 및 저장된 상기 반사체 정보를 기초로 상기 지능 로봇의 주행 계획을 세우고 주행 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 방법
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지능 로봇에 탑재되어 전방의 복수 물체에 대한 정보를 감지하는 장치에 있어서, 상기 지능 로봇에 탑재되어 마이크로웨이브를 상기 전방으로 발신하는 마이크로웨이브 발신기;발신된 상기 마이크로웨이브에 대해 반사체로부터 각각 반사되는 마이크로웨이브를 수신하는 복수의 마이크로웨이브 수신기; 상기 마이크로웨이브 발신기 및 상기 마이크로웨이브 수신기의 동작을 제어하고, 수신된 상기 마이크로웨이브를 이용한 상기 반사체의 정보를 감지하기 위한 동작을 제어하는 제어부; 상기 제어부의 제어에 따라 각각의 상기 마이크로웨이브 수신기에 수신된 상기 마이크로웨이브에 대한 전달시간을 산출하는 마이크로웨이브 전달시간 산출부; 상기 마이크로웨이브 수신기별로 각각 하나의 상기 마이크로웨이브 전달시간을 선택하여 서로 다른 조합으로 그룹핑하고, 각 그룹별로 서로 다른 조합을 갖는 2개의 상기 마이크로웨이브 전달시간을 통해 상기 반사체에 대한 복수의 위치값을 계산하여 상기 반사체의 위치를 산출하는 위치 산출부; 각 그룹별로 선택된 조합을 통해 계산된 상기 반사체의 위치값들에 대한 상기 각 그룹별 표준편차를 산출하여 최소값 순으로 상기 반사체의 개수에 대응하는 개수를 선택하는 표준편차 산출부; 및 선택된 최소값의 상기 표준편차가 포함된 그룹의 산출된 상기 반사체 위치를 상기 반사체 정보로 획득하는 반사체 정보 획득부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능 로봇의 복수 물체 정보 감지 장치
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