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복수의 방향으로 회전할 수 있는 링크 부재에 설치되는 중력 보상 기구로서,상기 링크 부재의 회전에 따라 맞물려 회전할 수 있는 복수 개의 베벨 기어;상기 복수 개의 베벨 기어 중 하나 이상에 연결되어 상기 베벨 기어와 함께 회전하는 캠 플레이트; 및상기 캠 플레이트와 연결되어 상기 링크 부재와 캠 플레이트의 회전에 따라 탄성 부재를 압축하여 상기 링크 부재의 자중에 의한 중력을 흡수하는 중력 상쇄부를 포함하며, 상기 복수 개의 베벨 기어는,베이스에 고정되는 중심 베벨 기어; 및상기 중심 베벨 기어에 맞물려 회전하는 한 쌍의 이동 베벨 기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제1항에 있어서,상기 한 쌍의 이동 베벨 기어에 상기 캠 플레이트가 각각 연결되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제3항에 있어서,상기 이동 베벨 기어와 상기 캠 플레이트 사이에는 연결 축부가 형성되고,상기 연결 축부에 상기 링크 부재가 일 방향으로 회전할 수 있게 설치되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제1항에 있어서,상기 캠 플레이트와 상기 중력 상쇄부가 강선으로 연결되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제5항에 있어서,상기 캠 플레이트의 일측에는 상기 강선을 고정시키는 연결구가 설치되고,상기 연결구는 캠 플레이트 상에 회전 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제5항에 있어서,상기 중력 상쇄부는,상기 링크 부재의 일면에 간격을 두고 서로 대향 배치되는 한 쌍의 고정체;상기 고정체 사이에 배치되는 탄성 부재; 및상기 강선에 연결되어 이동하면서 상기 탄성 부재를 압축하는 슬라이딩체를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제7항에 있어서,상기 고정체 사이에는 상기 슬라이딩체가 끼워져 이동할 수 있는 가이드바가 설치되고,상기 탄성부재는 스프링으로서, 상기 가이드바의 외측에 배치되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제6항에 있어서,상기 강선의 이동을 지지하는 도르래를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제1항, 제3항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 중력 보상 기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇암
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링크부재를 회전시키는 단계;상기 링크 부재에 연동하여 맞물려 있는 복수 개의 베벨 기어를 회전시키는 단계;상기 베벨 기어에 연결된 캠 플레이트를 회전시키는 단계; 및상기 캠 플레이트의 회전에 따라 상기 링크 부재에 설치된 탄성 부재를 압축하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 방법
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