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스마트장치, 로봇정보 제공장치, 로봇 궤적 생성 방법 및 로봇 작업교시 방법

  • 기술번호 : KST2015014059
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 스마트장치, 로봇정보 제공장치, 로봇 궤적 생성 방법 및 로봇 작업교시 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 스마트장치는 로봇의 궤적 생성시 활용하기 위한 3차원 정보가 저장된 외부장치와 통신을 수행하는 스마트장치에 있어서, 임의의 공간 내에서 작업을 수행하는 로봇을 촬영하는 촬상부, 촬영한 촬영 영상을 외부장치로 전송하고, 전송한 촬영 영상에 근거하는 3차원 정보를 외부장치로부터 수신하는 통신인터페이스부, 촬영 영상 위에 3차원 정보를 중첩해 표시하는 디스플레이부, 3차원 정보를 활용하여 사용자가 설정하는 로봇의 궤적을 생성하는 로봇궤적 생성부, 및 3차원 정보를 표시하도록 디스플레이부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
Int. CL B25J 9/00 (2006.01.01) G05B 19/425 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 19/04 (2006.01.01) G05D 1/02 (2006.01.01)
CPC B25J 9/0081(2013.01) B25J 9/0081(2013.01) B25J 9/0081(2013.01) B25J 9/0081(2013.01) B25J 9/0081(2013.01) B25J 9/0081(2013.01) B25J 9/0081(2013.01)
출원번호/일자 1020130148597 (2013.12.02)
출원인 경상대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1471852-0000 (2014.12.05)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20141212) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.12.02)
심사청구항수 18

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경상대학교산학협력단 대한민국 경상남도 진주시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 윤정원 대한민국 경상남도 진주시 가호로*

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이현수 대한민국 서울특별시 마포구 백범로 ***(신공덕동) 메트로디오빌빌딩 ****호(이현수상표특허법률사무소)
2 정홍식 대한민국 서울시 서초구 강남대로 *** 신덕빌딩 *층(나우특허법률사무소)
3 김태헌 대한민국 서울시 서초구 강남대로 *** 신덕빌딩 *층(나우특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경상대학교산학협력단 대한민국 경상남도 진주시
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.12.02 수리 (Accepted) 1-1-2013-1101934-85
2 보정요구서
Request for Amendment		 2013.12.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0156093-28
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2013.12.12 수리 (Accepted) 1-1-2013-1138738-98
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.08.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.09.15 수리 (Accepted) 9-1-2014-0075713-11
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.09.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0650879-40
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.11.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1123792-37
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.11.21 수리 (Accepted) 1-1-2014-1123791-92
9 등록결정서
Decision to grant		 2014.11.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0821841-83
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.12.20 수리 (Accepted) 4-1-2016-5189075-76
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.12.20 수리 (Accepted) 4-1-2016-5189369-94
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.09.13 수리 (Accepted) 4-1-2017-5148295-43
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.12.19 수리 (Accepted) 4-1-2017-5208281-01
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.03.21 수리 (Accepted) 4-1-2019-5055369-44
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.15 수리 (Accepted) 4-1-2019-5140738-61
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.02.10 수리 (Accepted) 4-1-2020-5029557-91
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.11 수리 (Accepted) 4-1-2020-5103872-83
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇의 궤적 생성시 활용하기 위한 3차원 정보가 저장된 외부장치와 통신을 수행하는 스마트장치에 있어서,임의의 공간 내에서 작업을 수행하는 로봇을 촬영하는 촬상부;상기 촬영한 촬영 영상을 상기 외부장치로 전송하고, 상기 전송한 촬영 영상에 근거하는 상기 3차원 정보를 상기 외부장치로부터 수신하는 통신인터페이스부;상기 촬영 영상 위에 상기 3차원 정보로서 로봇의 베이스(base)좌표값, 상기 로봇의 끝단(End Effector)좌표값, 상기 로봇의 궤적, 이동속도 및 이동방향 정보 중 적어도 하나를 중첩해 표시하는 디스플레이부;상기 3차원 정보를 활용하여 사용자가 설정하는 상기 로봇의 궤적을 생성하는 로봇궤적 생성부; 및상기 3차원 정보를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 제어부;를 포함하는 스마트장치
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 공간 내에 존재하는 작업물, 장애물 또는 작업자와 상기 로봇의 충돌이 예상될 때, 상기 외부장치에서 제공하는 충돌상태 정보에 근거해 상기 사용자에게 충돌 가능성을 알리는 알림부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트장치
5 5
제4항에 있어서,상기 알림부는 경보음 발생, 진동 및 경고 메시지의 표시를 위한 메시지 생성 중 적어도 하나의 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 스마트장치
6 6
제4항에 있어서,상기 공간 내에서 상기 스마트장치를 소지한 상기 사용자의 움직임을 센싱하고, 상기 센싱한 센싱 정보를 출력하는 센싱부;를 더 포함하며,상기 사용자의 위치는 상기 촬상부의 위치 정보와 상기 센싱 정보를 이용해 결정되는 것을 특징으로 하는 스마트장치
7 7
제6항에 있어서,상기 촬상부의 위치 정보는 상기 촬영 영상의 로봇 베이스 형상에 일치하는 상기 외부장치에 기저장된 로봇 베이스 이미지에 매칭되는 좌표값인 것을 특징으로 하는 스마트장치
8 8
제7항에 있어서,상기 촬상부의 위치 정보는 상기 매칭된 좌표값에서 상기 로봇과 상기 촬상부간 거리가 반영되어 보정된 좌표값인 것을 특징으로 하는 스마트장치
9 9
제6항에 있어서,상기 센싱부는,상기 사용자의 이동거리를 감지하는 가속도센서; 및상기 사용자의 이동방향을 감지하는 자이로센서;를 포함하는 스마트장치
10 10
로봇의 궤적 생성시 활용하기 위한 3차원 정보를 증강현실(AR) 기반으로 표시하는 스마트장치와 통신을 수행하는 로봇정보 제공장치에 있어서,임의의 공간 내에서 작업을 수행하는 로봇에 관련된 형상 정보 및 상기 형상 정보에 각각 매칭되는 3차원 정보를 저장하는 저장부;상기 공간 내에서 작업을 수행하는 상기 로봇의 촬영 영상을 상기 스마트장치로부터 수신하는 통신인터페이스부;상기 저장한 형상 정보 중 상기 수신한 촬영 영상 내의 로봇 형상과 일치하는 형상 정보에 매칭되는 상기 3차원 정보를 추출하는 플랫폼부; 및상기 추출한 3차원 정보를 상기 스마트장치로 전송하도록 상기 통신인터페이스부를 제어하는 제어부;를 포함하는 로봇정보 제공장치
11 11
제10항에 있어서,상기 제어부는, 상기 스마트장치로 전송된 3차원 정보를 활용하여 사용자가 설정한 상기 로봇의 궤적 정보를 상기 저장부에 추가로 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇정보 제공장치
12 12
제10항에 있어서,상기 플랫폼부는, 상기 촬영 영상 내에 작업물 또는 장애물이 존재할 때, 상기 로봇과 상기 작업물 또는 장애물간 거리에 근거해 충돌 여부를 판단하고, 충돌이 예상될 때 상기 스마트장치로 알리는 것을 특징으로 하는 로봇정보 제공장치
13 13
제12항에 있어서,상기 저장부는 상기 로봇 및 상기 작업물에 대한 정보를 추가로 저장하며,상기 플랫폼부는 상기 촬영 영상 내의 작업물 위치가 상기 저장한 작업물의 정보와 다를 때, 상기 충돌 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇정보 제공장치
14 14
제10항에 있어서,상기 플랫폼부는 상기 스마트장치를 소지하는 사용자의 위치를 산출하고, 상기 산출한 결과에 따라 상기 로봇과 상기 사용자의 충돌 여부를 판단하며, 충돌이 예상될 때 상기 스마트장치로 알리는 것을 특징으로 로봇정보 제공장치
15 15
제14항에 있어서,상기 플랫폼부는 상기 스마트장치에 포함된 촬상부에 대한 위치 정보와 상기 스마트장치 내에 포함된 센싱부에 의해 센싱된 센싱정보를 이용하여 상기 사용자의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 로봇정보 제공장치
16 16
제15항에 있어서,상기 플랫폼부는 상기 스마트장치의 위치 정보를 추출하기 위하여 상기 촬영 영상의 로봇 베이스 형상과 상기 저장한 형상 정보간 비율 정보를 이용하는 것을 특징으로 하는 로봇정보 제공장치
17 17
제16항에 있어서,상기 촬상부의 위치 정보는 상기 저장된 형상 정보 중 상기 촬영 영상 내의 로봇 베이스 형상에 일치하는 형상 정보에 매칭되는 좌표값인 것을 특징으로 하는 로봇정보 제공장치
18 18
제17항에 있어서,상기 촬상부의 위치 정보는 상기 매칭된 좌표값에서 상기 로봇과 상기 촬상부간 거리가 반영되어 보정된 좌표값인 것을 특징으로 하는 로봇정보 제공장치
19 19
로봇의 궤적 생성시 활용하기 위한 3차원 정보가 저장된 외부장치와 통신을 수행하는 스마트장치의 로봇 궤적 생성 방법에 있어서,임의의 공간 내에서 작업을 수행하는 로봇을 촬영하는 단계;상기 촬영한 촬영 영상을 상기 외부장치로 전송하는 단계;상기 전송한 촬영 영상에 근거하는 상기 3차원 정보를 상기 외부장치로부터 수신하는 단계;상기 촬영 영상 위에 상기 3차원 정보로서 로봇의 베이스(base)자표값, 상기 로봇의 끝단(End Effector)좌표값, 상기 로봇의 궤적, 이동속도 및 이동방향 정보 중 적어도 하나를 중첩해 표시하는 단계; 및상기 3차원 정보를 활용하여 사용자가 설정하는 상기 로봇의 궤적을 생성하는 단계;를 포함하는 로봇 궤적 생성 방법
20 20
로봇의 궤적 생성시 활용하기 위한 3차원 정보를 증강현실(AR) 기반으로 표시하는 스마트장치와 통신을 수행하는 로봇정보 제공장치의 로봇 작업교시 방법에 있어서,임의의 공간 내에서 작업을 수행하는 로봇에 관련된 형상 정보 및 상기 형상 정보에 각각 매칭되는 3차원 정보를 저장하는 단계;상기 공간 내에서 작업을 수행하는 상기 로봇의 촬영 영상을 상기 스마트장치로부터 수신하는 단계;상기 저장한 형상 정보 중 상기 수신한 촬영 영상 내의 로봇 형상과 일치하는 형상 정보에 매칭되는 상기 3차원 정보를 추출하는 단계; 및상기 추출한 3차원 정보를 상기 스마트장치로 전송하는 단계;를 포함하는 로봇 작업교시 방법
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