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위성항법 시스템 만으로 위치결정이 가능하지 않는 조건하에서, 상기 위성항법 시스템에 의해 계산된 단말의 3차원 좌표 값과, 비포 에포크(Before Epoch)를 비교해서 변동 값을 산출하는 산출부;상기 변동 값이 미리 설정된 임계치를 초과하는지를 제1 판단하고, 상기 제1 판단 결과, 초과하면 비전 시스템에서 오브젝트를 인식하는지를 제2 판단하는 판단부; 및상기 제2 판단 결과, 인식하면, 상기 비전 시스템을 이용하여 상기 3차원 좌표 값을 보정하여, 상기 단말의 위치 값을 계산하는 계산부를 포함하고,상기 산출부는,ⅰ)상기 위성항법 시스템의 동작에 따라 카운트한 가용위성 수가 4개 이상이면서 DOP(Dilution of Precision) 값이 3 이상이거나, 또는 ⅱ)상기 가용위성 수가 4개 미만이면, 상기 위성항법 시스템 만으로 위치결정이 가능하지 않는 조건으로 보고, 상기 3차원 좌표 값과 상기 비포 에포크를 비교하는위치 계산 장치
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제1항에 있어서,상기 계산부는,상기 비전 시스템을 이용하여 인식된 오브젝트의 좌표정보를 데이터베이스로부터 추출하고, 상기 추출된 좌표정보를 이용하여 상기 오브젝트와의 제1 의사거리를 계산하고, 상기 제1 의사거리와 상기 3차원 좌표 값을 이용하여 상기 단말의 위치 값을 계산하는 위치 계산 장치
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제1항에 있어서,상기 위치 계산 장치는,상기 제1 판단 결과, 상기 변동 값이 상기 임계치 이하이면, 상기 3차원 좌표 값을 상기 위치 값으로 계산하는 제1 계산부; 또는상기 제2 판단 결과, 상기 비전 시스템에서 상기 오브젝트를 인식하지 못하면 상기 3차원 좌표 값을 상기 위치 값으로 계산하는 제2 계산부를 더 포함하는 위치 계산 장치
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제1항에 있어서,상기 산출부는,상기 가용위성 수가 4개 이상이면서 상기 DOP 값이 3 미만이면, 상기 위성항법 시스템 만으로 위치결정이 가능한 조건으로 보고,상기 계산부는,상기 3차원 좌표 값을 상기 위치 값으로 계산하는 위치 계산 장치
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위성항법 시스템 만으로 위치결정이 가능하지 않는 조건하에서, 상기 위성항법 시스템에 의해 계산된 단말의 3차원 좌표 값과, 비포 에포크(Before Epoch)를 비교해서 변동 값을 산출하는 단계;상기 변동 값이 미리 설정된 임계치를 초과하는지를 제1 판단하는 단계;상기 제1 판단 결과, 초과하면 비전 시스템에서 오브젝트를 인식하는지를 제2 판단하는 단계; 및상기 제2 판단 결과, 인식하면, 상기 비전 시스템을 이용하여 상기 3차원 좌표 값을 보정하여, 상기 단말의 위치 값을 계산하는 단계를 포함하고,상기 산출하는 단계는,ⅰ)상기 위성항법 시스템의 동작에 따라 카운트한 가용위성 수가 4개 이상이면서 DOP(Dilution of Precision) 값이 3 이상이거나, 또는 ⅱ)상기 가용위성 수가 4개 미만이면, 상기 위성항법 시스템 만으로 위치결정이 가능하지 않는 조건으로 보고, 상기 3차원 좌표 값과 상기 비포 에포크를 비교하는 단계를 포함하는 위치 계산 방법
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제7항에 있어서,상기 계산하는 단계는,상기 비전 시스템을 이용하여 인식된 오브젝트의 좌표정보를 데이터베이스로부터 추출하고, 상기 추출된 좌표정보를 이용하여 상기 오브젝트와의 제1 의사거리를 계산하는 단계; 및상기 제1 의사거리와 상기 3차원 좌표 값을 이용하여 상기 단말의 위치 값을 계산하는 단계를 포함하는 위치 계산 방법
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제7항에 있어서,상기 위치 계산 방법은,상기 제1 판단 결과, 상기 변동 값이 상기 임계치 이하이면, 상기 3차원 좌표 값을 상기 위치 값으로 계산하는 단계; 또는상기 제2 판단 결과, 상기 비전 시스템에서 상기 오브젝트를 인식하지 못하면 상기 3차원 좌표 값을 상기 위치 값으로 계산하는 단계를 더 포함하는 위치 계산 방법
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제7항에 있어서,상기 위치 계산 방법은,상기 가용위성 수가 4개 이상이면서 상기 DOP 값이 3 미만이면, 상기 위성항법 시스템 만으로 위치결정이 가능한 조건으로 보는 단계; 및상기 3차원 좌표 값을 상기 위치 값으로 계산하는 단계를 더 포함하는 위치 계산 방법
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