맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015014305
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
SMK 보기 상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 CCTV를 이용하여 이동로봇의 위치를 인식하는 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 센서를 사용하지 않고 이동로봇의 위치를 인식하여 이동로봇을 제어하기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 제어부는 CCTV로부터 이동로봇을 촬영한 복수개의 영상정보를 실시간으로 전달받는다. 제어부는 영상정보를 통해 이동 불가한 영역과 이동 가능한 영역을 미리 설정한다. 제어부는 영상정보를 통해 이동로봇에 구비되는 마크를 인식하여 이동로봇의 위치정보를 검출한다. 그리고 제어부는 이동 가능한 영역, 이동 불가한 영역 및 이동로봇의 위치정보를 무선AP를 통해 이동로봇으로 전달하여 상기 이동로봇을 제어한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 9/10 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020130116292 (2013.09.30)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-1480774-0000 (2015.01.05)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150113) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.09.30)
심사청구항수 5

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김승훈 대한민국 서울 동작구
2 박창우 대한민국 서울특별시 송파구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.09.30 수리 (Accepted) 1-1-2013-0885426-45
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.06.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.07.10 수리 (Accepted) 9-1-2014-0057327-78
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.09.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0667226-44
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.12.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1166146-15
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.12.01 수리 (Accepted) 1-1-2014-1166147-50
7 등록결정서
Decision to grant		 2014.12.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0883957-12
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
제어부는 CCTV로부터 이동로봇을 촬영한 복수개의 영상정보를 실시간으로 전달받는 단계;상기 제어부는 상기 영상정보를 통해 이동 불가한 영역과 이동 가능한 영역을 미리 설정하는 단계;상기 제어부는 상기 영상정보를 통해 상기 이동로봇에 구비되는 마크를 인식하여 상기 이동로봇의 위치정보를 검출하는 단계;상기 제어부는 상기 이동 가능한 영역, 상기 이동 불가한 영역 및 이동로봇의 상기 위치정보를 무선AP를 통해 상기 이동로봇으로 전달하여 상기 이동로봇을 제어하는 단계; 를 포함하고,상기 미리 설정하는 단계는,상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보로부터 고정된 장애물의 영역구분선을 추출하는 단계;상기 제어부는 상기 영역구분선을 기준으로 상기 이동 불가한 영역과 상기 이동 가능한 영역을 구분하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법
2 2
삭제
3 3
제1 항에 있어서, 상기 검출하는 단계는,상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보를 통해 상기 마크의 크기, 위치 및 형상을 인식하고, 상기 복수개의 영상정보를 비교 산출하여 인식된 마크를 통해 영상정보 상의 이동로봇의 위치정보를 파악하는 단계;상기 제어부는 상기 영상정보 상의 이동로봇의 위치정보와 복수개의 CCTV간의 거리 및 CCTV의 설치 높이를 비교 산출하여 상기 이동로봇의 실제 위치정보를 파악하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법
4 4
제3 항에 있어서,상기 마크는 명암이 교대로 매트릭스 형태로 배열된 매트릭스 마크 또는 이차원 바코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법
5 5
제3 항에 있어서, 상기 실제 위치정보를 파악하는 단계에서,상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보에 포함된 마크의 크기를 비교하여 산출한 수직 거리로부터, 복수개의 CCTV간의 거리 및 CCTV의 설치 높이와 비교 산출하여 상기 이동로봇의 수직 위치를 파악하거나,상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보에 포함된 마크의 위치를 비교하여 산출한 방향으로부터, 복수개의 CCTV간의 거리 및 CCTV의 설치 높이와 비교 산출하여 이동로봇의 전후좌우로 이동한 수평 위치를 파악하거나,상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보에 포함된 마크의 형상을 비교하여 산출한 회전 각도로부터, 복수개의 CCTV간의 거리 및 CCTV의 설치 높이와 비교 산출하여 상기 이동로봇의 회전에 따른 수평 위치를 파악하는 것을 특징으로 하는 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법
6 6
마크가 구비된 이동로봇을 촬영하여 복수개의 영상정보를 획득하는 복수개의 CCTV;상기 복수개의 CCTV로부터 상기 복수개의 영상정보를 전달받아 이동 가능한 영역과 이동 불가한 영역을 미리 설정하고, 상기 복수개의 영상정보를 통해 상기 이동로봇에 구비되는 마크의 크기, 위치 및 형상을 인식하여 상기 복수개의 영상정보를 비교하여 산출한 영상정보 상의 이동로봇의 위치정보와, 복수개의 CCTV간의 거리 및 CCTV의 설치 높이와 비교 산출하여 상기 이동로봇의 실제 위치정보를 검출하는 제어부;상기 제어부로부터 상기 이동 가능한 영역, 상기 이동 불가한 영역 및 상기 이동로봇의 실제 위치정보를 전달받아, 상기 이동로봇으로 전달하는 무선 AP; 를 포함하고,상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보로부터 고정된 장애물의 영역구분선을 추출하고, 상기 영역구분선을 기준으로 상기 이동 불가한 영역과 상기 이동 가능한 영역을 구분하는 것을 특징으로 하는 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 전자부품연구원 전략기술개발사업 인지모델기반 실시간 환경지도 구축 및 전역 공간인지 기술개발