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차량 트렁크 내부로 휠체어를 수납 및 인출하는 트렁크 수납장치;상기 차량의 루프에 구비되어, 상기 휠체어를 상기 트렁크 수납장치로 이동시키거나, 상기 트렁크 수납장치로부터 상기 휠체어를 이동시키는 매니퓰레이터; 및 상기 휠체어를 트렁크로 수납 및 인출하도록 상기 트렁크 수납장치를 제어하고, 상기 휠체어를 이동시키도록 상기 매니퓰레이터를 제어하는 제어부를 포함하되,상기 매니퓰레이터는,상기 차량의 루프에 결합되는 베이스부와,복수개로 서로 회동가능하게 연결되는 링크들로 이루어지고, 상기 링크들 중 선단에 위치하는 선단링크의 선단부가 상기 베이스부와 회동 가능하게 결합하는 링크부와, 상기 링크들이 연결되는 지점에 구비되어 상기 링크들이 서로 상대적인 운동을 하도록 연결하는 관절부와, 상기 제어부에 의하여 제어되고, 상기 관절부에 구비되어 상기 관절부의 구동을 제어하는 구동부와, 상기 링크부의 말단에 위치하는 말단링크에 결합하고, 상기 휠체어와 선택적으로 클램핑 또는 언클램핑하는 엔드이펙터(End-effector)를 포함하고,상기 관절부는,상기 링크들끼리 서로 상대적인 회전 운동을 하도록 연결하는 수평모션 회전관절(Revolute or ratary joint)구조, 수직모션 회전관절구조, 상기 회전관절구조와 상기 링크들끼리 서로 상대적인 직선운동을 하도록 연결하는 직동관절(Prismatic joint)구조 및 수직모션 붐관절구조 중 선택된 어느 하나 또는 복수개의 조합으로 이루어지며,상기 말단링크 후단부의 상기 수평 회전관절구조와 상기 엔드이펙터 사이에는 상기 엔드이펙터가 상기 수평 회전관절구조에 대하여 원주방향으로 회전되게 하는 회동부를 구비하는 관절형 매니퓰레이터를 이용한 차량용 휠체어 수납시스템
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청구항 1에 있어서,상기 링크부는,상기 베이스부와 연결되는 상기 선단링크와, 상기 엔드이펙터와 연결되는 상기 말단링크와, 상기 선단링크와 상기 말단링크 사이에 배치되어 서로 연결되는 복수개의 중간링크들을 포함하고, 상기 관절부는, 상기 베이스부에 구비되는 수직붐 회전관절구조와, 상기 수직붐 회전관절구조와 연결되는 상기 선단링크와, 상기 말단링크와, 상기 중간링크 각각의 단부에 구비되는 복수개의 수평모션 회전관절구조와, 상기 말단링크에 구비되는 직동관절구조를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절형 매니퓰레이터를 이용한 차량용 휠체어 수납시스템
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청구항 1에 있어서,상기 링크부는,상기 베이스부와 연결되는 상기 선단링크와, 상기 엔드이펙터와 연결되는 상기 말단링크와, 상기 선단링크와 상기 말단링크 사이에 배치되어 서로 연결되는 복수개의 중간링크들을 포함하고, 상기 관절부는, 상기 베이스부와 연결되는 상기 선단링크의 선단부에 구비되는 수직모션 붐관절구조와, 상기 수직모션 붐관절구조와 연결되는 상기 선단링크와, 상기 말단링크와, 상기 중간링크 각각의 단부에 구비되는 복수개의 수평모션 회전관절구조와, 상기 엔드이펙터와 연결되는 말단링크에 구비되는 직동관절구조를 포함하되,상기 수평모션 회전관절구조는, 상기 링크들이 수평방향으로 이동하도록 하는 스카라형(Scara type)인 관절형 매니퓰레이터를 이용한 차량용 휠체어 수납시스템
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청구항 1에 있어서,내부에 상기 휠체어를 수용할 수 있는 휠체어수납공간이 마련되고, 일측에 다각형의 도킹홀이 형성되어 있으며, 상기 트렁크 수납장치에 안착되는 휠체어 캐비닛을 더 구비하고,상기 엔드이펙터는, 상기 도킹홀과 대응되는 형상으로 형성되어 상기 도킹홀에 삽입되는 러그플레이트와, 상기 러그플레이트와 연결되어 상기 러그플레이트를 회전시켜, 상기 러그플레이트가 상기 도킹홀에 삽입된 후 회전시켜 상기 러그플레이트가 상기 도킹홀로부터 빠지지 않도록 하는 회전수단을 포함하는 관절형 매니퓰레이터를 이용한 차량용 휠체어 수납시스템
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