| 1 |
1
입력값에 대하여 슬라이딩 모드 제어 알고리즘을 적용하여 출력하는 슬라이딩 모드 제어부;퍼지-피아이디 제어 알고리즘을 이용하여 상기 입력값에 대한 비례계수값, 미분값 및 적분값의 미세조정을 위한 게인을 조정하는 퍼지-피아이디 게인 튜너부;상기 슬라이딩 모드 제어부 및 퍼지-피아이디 게인 튜너부의 출력값을 합산하는 제1합산부; 를 포함하는 슬라이딩 모드 제어장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 퍼지-피아이디 게인 튜너부는 비례계수 퍼지 제어기, 미분 퍼지 제어기 및 적분 퍼지제어기를 포함하는 슬라이딩 모드 제어장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,기설정된 표현, 지식, 경험에 대한 규칙을 저장하는 규칙베이스부;상기 적분 퍼지제어기는 다수의 입력값을 퍼지화시키는 퍼지화부;상기 퍼지화된 다수의 데이터에 상기 규칙베이스에 저장된 규칙을 적용하여 상기 데이터의 특성을 추론하는 추론엔진부; 및상기 추론된 데이터의 특성으로부터 비퍼지화하여 상기 입력값을 추출하는 비퍼지화부; 를 포함하는 슬라이딩 모드 제어장치
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 제1합산부의 출력값을 이용하여 로봇을 제어하는 제어부; 및상기 제어부의 제어출력값을 피드백 받아 상기 입력값과 합산하여 상기 슬라이딩 모드 제어부 및 퍼지-피아이디 게인 튜너부로 전송하는 제2합산부; 더 포함하는 슬라이딩 모드 제어장치
|
