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지면 형상 인식 알고리즘을 이용한 이동로봇의 이동경로추출 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2015020769
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 측면은 지면 형상 인식 알고리즘을 이용한 이동로봇의 이동경로 추출 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 이동로봇이 실외에서 주행 가능한 지형을 인식하여 이동로봇의 이동경로를 추출하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.본 발명은, 영상 입력부에 입력된 지면 형상의 RGB 영상을 필터링하는 필터링부; 상기 필터링부에서 필터링된 RGB 영상의 RGB 색 공간을 HIS 색 공간으로 변환하는 색 공간 변환부; 상기 필터링부에서 필터링된 RGB 영상의 화소 좌표값을 이동로봇 중심에서 본 좌표값으로 변환하여 이동로봇에 탑재된 카메라의 위치에 관한 좌표값을 보정하는 좌표 변환부; 이동로봇이 이동하는 있는 전방에 위치한 물체까지의 거리를 측정하는 거리 측정부; 상기 거리 측정부가 측정한 거리에 해당하는 지면 형상의 색상 및 명도에 대한 저장값을 기 설정된 색상 및 명도의 드레시홀드 값 미만인지를 판단하는 비교부; 상기 좌표 변환부에서 변환된 좌표값 데이터와 상기 영상 평면과 겹치는 영역의 거리에 관한 데이터를 융합하는 데이터 융합부; 및 상기 데이터 융합부로부터 거리에 관한 데이터를 수신하여 이동경로에 관한 데이터를 추출하는 이동경로 추출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.지면 형상, 이동로봇, 이동경로, 영상 평면, 거리정보 데이터
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01)
출원번호/일자 1020070135161 (2007.12.21)
출원인 재단법인 포항산업과학연구원
등록번호/일자 10-1407508-0000 (2014.06.09)
공개번호/일자 10-2009-0067484 (2009.06.25) 문서열기
공고번호/일자 (20140617) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.10.30)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인 포항산업과학연구원 대한민국 경북 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유황열 대한민국 경상북도 포항시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인씨엔에스 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, 대림아크로텔 *층(도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인 포항산업과학연구원 경북 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2007.12.21 수리 (Accepted) 1-1-2007-0919619-95
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2012.10.30 수리 (Accepted) 1-1-2012-0887401-16
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.05.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-0019112-38
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2013.11.05 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2013.12.17 수리 (Accepted) 9-1-2013-0105968-49
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.12.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0898552-30
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.02.25 수리 (Accepted) 1-1-2014-0184663-96
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.02.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0184665-87
9 등록결정서
Decision to grant
2014.05.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0343303-52
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.09.28 수리 (Accepted) 4-1-2016-5138263-79
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5211042-46
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동로봇이 이동하고 있는 전방의 지면 형상에 대한 RGB 영상을 입력받는 영상 입력부;상기 영상 입력부에 입력된 RGB 영상을 필터링하여 RGB 영상의 잡음을 제거하는 필터링부;상기 필터링부에서 필터링된 RGB 영상의 RGB 색 공간을 색상, 명도 및 채도를 포함하는 HIS 색 공간으로 변환하는 색 공간 변환부;상기 필터링부에서 필터링된 RGB 영상의 화소 좌표값을 영상 평면의 좌표값으로 대칭 변환한 후, 이동로봇 중심에서 본 좌표값으로 변환하여 이동로봇에 탑재된 카메라의 위치에 관한 좌표값을 보정하는 좌표 변환부;이동로봇이 이동하는 있는 전방에 위치한 물체까지의 거리를 측정하는 거리 측정부;상기 거리 측정부가 측정한 거리에 해당하는 지면 형상의 색상 및 명도에 관한 값을 상기 색 공간 변환부로부터 수신하여, 기 설정된 색상 및 명도의 드레시홀드 값 미만인지를 판단하는 비교부;상기 좌표 변환부에서 변환된 좌표값 데이터와 상기 영상 평면과 겹치는 영역의 거리에 관한 데이터를 융합하는 데이터 융합부; 및상기 데이터 융합부로부터 거리에 관한 데이터를 수신하여 이동로봇이 이동한 이동경로를 판단하고, 이동경로에 관한 데이터를 추출하는 이동경로 추출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지면 형상 인식 알고리즘을 이용한 이동로봇의 이동경로 추출시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 필터링부는 메디안 필터를 이용하여 상기 RGB 영상을 필터링하는 것을 특징으로 하는 지면 형상 인식 알고리즘을 이용한 이동로봇의 이동경로 추출시스템
3 3
제1항에 있어서,상기 색 공간 변환부는 다항식 와핑 함수를 이용하여 상기 RGB 영상의 RGB 색 공간을 색상, 명도 및 채도를 포함하는 HIS 색 공간으로 변환하는 것을 특징으로 하는 지면 형상 인식 알고리즘을 이용한 이동로봇의 이동경로 추출시스템
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영상 입력부가 이동로봇이 이동하고 있는 전방의 지면 형상에 대한 RGB 영상을 입력받는 제1단계;필터링부가 상기 영상 입력부에 입력된 RGB 영상을 필터링하여 RGB 영상의 잡음을 제거하는 제2단계;색 공간 변환부가 상기 필터링부에서 필터링된 RGB 영상의 RGB 색 공간을 색상, 명도 및 채도를 포함하는 HIS 색 공간으로 변환하는 제3단계;좌표 변환부가 상기 필터링부에서 필터링된 RGB 영상의 화소 좌표값을 영상 평면의 좌표값으로 대칭 변환한 후, 이동로봇 중심에서 본 좌표값으로 변환하여 이동로봇에 탑재된 카메라의 위치에 관한 좌표값을 보정하는 제4단계;거리 측정부가 이동로봇이 이동하는 있는 전방에 위치한 물체까지의 거리를 측정하는 제5단계;비교부가 상기 거리 측정부가 측정한 거리에 해당하는 지면 형상의 색상 및 명도에 관한 값을 상기 색 공간 변환부로부터 수신하여, 기 설정된 색상 및 명도의 드레시홀드 값 미만인지를 판단하는 제6단계;상기 비교부가 지면 형상의 색상 및 명도에 관한 값을 기 설정된 색상 및 명도의 드레시홀드 값 미만으로 판단하면, 데이터 융합부가 상기 좌표 변환부에서 변환된 좌표값 데이터와 상기 영상 평면과 겹치는 영역의 거리에 관한 데이터를 융합하는 제7단계; 및이동경로 추출부가 상기 데이터 융합부로부터 거리에 관한 데이터를 수신하여 이동로봇이 이동한 이동경로를 판단하고, 이동경로에 관한 데이터를 추출하는 제8단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지면 형상 인식 알고리즘을 이용한 이동로봇의 이동경로 추출방법
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