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서로 회전 가능한 다수개의 링크로 구성된 바디부와, 상기 바디부의 양단에 구비되어 파이프를 파지할 수 있는 로봇 핸드와, 상기 로봇 핸드에 구비되는 카메라를 포함하는 파이프 등반로봇의 제어방법에 있어서,상기 카메라로 파이프를 촬영하고, 촬영된 파이프 영상을 제어부로 전송하는 단계;상기 제어부가 상기 촬영된 파이프 영상의 좌측단을 구성하는 직선의 기울기(A01), 우측단을 구성하는 직선의 기울기(A02), 좌측단을 구성하는 직선의 x절편(C01), 우측단을 구성하는 직선의 x절편(C02)을 구하는 단계; 및상기 제어부는 상기 촬영된 파이프 영상의 좌측단을 구성하는 직선의 기울기(A01), 우측단을 구성하는 직선의 기울기(A02), 좌측단을 구성하는 직선의 x절편(C01), 우측단을 구성하는 직선의 x절편(C02)를 이용하여, 상기 로봇 핸드를 파이프를 파지하기 적합한 위치로 이동시키는 단계를 포함하는 파이프 등반로봇의 제어방법
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제1항에 있어서,상기 로봇 핸드를 파이프를 파지하기 적합한 위치는 상기 로봇 핸드의 중심선과 파이프의 중심선이 평행하고, 상기 로봇 핸드가 파이프를 향하여 진행할 수 있으며, 상기 로봇 핸드의 진행방향이 상기 파이프의 중심선과 수직을 형성할 수 있는 위치인 파이프 등반로봇의 제어방법
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서로 회전 가능한 다수개의 링크로 구성된 바디부와, 상기 바디부의 양단에 구비되어 파이프를 파지할 수 있는 로봇 핸드와, 상기 로봇 핸드에 구비되는 카메라를 포함하는 파이프 등반로봇의 제어방법에 있어서,상기 카메라로 파이프를 촬영하고, 촬영된 파이프 영상을 제어부로 전송하는 단계; 상기 제어부는 의 식을 이용하여 기설정된 시간 k에서의 상기 카메라의 x축 방향의 변위값(Dx)를 구하는 단계; 상기 제어부는 의 식을 이용하여 기설정된 시간 k에서의 상기 카메라의 y축 방향의 변위값(Dy)를 구하는 단계; 상기 제어부는 의 식을 이용하여 기설정된 시간 k에서의 상기 카메라의 x축 방향의 회전각도()를 구하는 단계; 상기 제어부는 의 식을 이용하여 기설정된 시간 k에서의 상기 카메라의 y축 방향의 회전각도()를 구하는 단계; 상기 제어부는 상기 카메라의 x축 방향의 변위값(Dx), 상기 카메라의 y축 방향의 변위값(Dy), 상기 카메라의 x축 방향의 회전각도(),상기 카메라의 y축 방향의 회전각도()을 의 식에 대입하여, 상기 로봇 핸드가 파이프를 잡기 위한 다수의 링크 사이의 각도인 을 구하는 단계; 및 상기 제어부는 상기 구하여진 의 각도만큼 다수의 링크를 회전시켜서 상기 파이프 등반로봇을 구동시키는 단계;를 포함하는 파이프 등반로봇의 제어방법
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제3항에 있어서,상기 카메라와 파이프 사이의 위치/자세 변환식 은 로 계산될 수 있고, Dz 및 는 0으로 가정하는 파이프 등반로봇의 제어방법
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제4항에 있어서,상기 카메라와 파이프 사이의 위치/자세 변환식 은 로 정의되는 것을 특징으로 하는 파이프 등반로봇의 제어방법
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