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좌표 지향을 위한 짐발(gimbal);상기 짐발 내에 장착되어 좌표 지향이 되는 센서;상기 센서 위에 장착된 관성항법장치;목표좌표와 상기 관성항법장치를 이용하여 상기 짐발의 방위각, 고각 구동 명령을 생성하는 좌표 지향기;상기 좌표 지향기로부터 출력되는 명령에 따라 상기 짐발의 위치를 제어하는 짐발 위치 제어기;관성공간에서 센서의 자세를 측정하는 관성측정장치(inertial measurement unit: IMU);상기 짐발 위치 제어기와 관성측정장치로부터 제공되는 신호에 따라 상기 짐발의 구동 속도를 제어하기 위한 신호를 출력하는 속도 제어기; 및 상기 속도 제어기의 제어신호에 따라 상기 짐발을 구동하는 구동회로 모터를 포함하며,상기 좌표 지향기는 짐발이 실제 목표를 지향하기 위한 구동 각도가 구동가능범위보다 큰 경우에 실제 목표를 사용하지 않고 가상의 목표점을 사용하는 좌표지향방법에 의해 구동되되, 센서와 목표의 경도, 위도, 고도로 표현된 좌표값들을 지구중심좌표계로 변환한 후 센서에서 목표까지의 방향 벡터로 계산하는 것을 특징으로 하는 관성항법장치를 이용한 짐발의 좌표 지향 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 센서는 비디오 카메라, 열상 카메라, 레이저 지향기 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성항법장치를 이용한 짐발의 좌표 지향 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 관성항법장치는 구동된 짐발의 자세와 항공기의 위치/자세로부터 센서의 위치/자세를 결과로 출력하는 것을 특징으로 하는 관성항법장치를 이용한 짐발의 좌표 지향 장치
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제 1 항에 있어서, 짐발의 좌표는 관성항법장치로부터 실시간 제공되는 것을 특징으로 하는 관성항법장치를 이용한 짐발의 좌표 지향 장치
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제 1 항에 있어서,상기 좌표 지향기가 다수의 좌표를 지향하는 경우, 상기 가상의 목표점이 현재의 센서 좌표계 기준 시선 위치로 다시 설정되어 실제 목표를 대신하여 좌표 지향에 사용되는 시점은 목표 좌표들이 좌표지향기에 입력되는 순간인 것을 특징으로 하는 관성항법장치를 이용한 짐발의 좌표 지향 장치
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제 1 항에 있어서,상기 좌표 지향기가 다수의 좌표를 지향하는 경우, 상기 가상의 목표점이 현재 센서좌표계기준 시선 위치로 다시 설정되어 실제 목표를 대신하여 좌표지향에 사용되는 시점은 구동각도가 구동가능범위를 벗어나는 순간인 것을 특징으로 하는 관성항법장치를 이용한 짐발의 좌표 지향 장치
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좌표지향기가 관성항법장치를 이용하여 짐발의 방위각, 고각 구동 명령을 생성하는 단계;좌표지향기에서 생성한 명령을 짐발 위치 제어기로 전달하는 단계;짐발 위치 제어기의 제어신호에 따라 짐발을 구동하는 단계;관성항법장치가 구동된 짐발의 자세와 항공기의 위치/자세로부터 센서의 위치/자세를 결과로 출력하는 단계;좌표지향기가 센서의 위치/자세와 목표 좌표를 비교하여 다음 구동각도 명령을 생성하는 단계를 포함하되,상기 짐발의 방위각, 고각 구동 명령을 생성하는 단계 및, 상기 다음 구동각도 명령을 생성하는 단계에서, 상기 좌표지향기는 짐발이 실제 목표를 지향하기 위한 구동 각도가 구동가능범위보다 큰 경우에 실제 목표를 사용하지 않고 가상의 목표점을 사용하는 좌표지향방법에 의해 구동되며, 센서와 목표의 경도, 위도, 고도로 표현된 좌표값들을 지구중심좌표계로 변환한 후 센서에서 목표까지의 방향 벡터로 계산하는 것을 특징으로 하는 관성항법장치를 이용한 짐발의 좌표 지향 방법
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