| 요약 |
본 발명은 로봇을 이용한 작업공간 매핑방법에 관한 것으로, 작업공간의 매핑시, 충전대의 스캔정보와 로봇의 스캔정보를 종합하여 매핑함으로써, 보다 신속하고 정확하게 작업공간의 전체 매핑도를 작성하도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 작업 공간상을 배터리 전압에 의해, 자율적으로 이동하는 로봇에 있어서, 충전대에서, 초음파 또는 IR로 주변을 180도 스캐닝하여 장애물의 거리 및 방향을 스캐닝하는 제1 과정과; 로봇이 작업공간의 일정 측면을 따라 이동하면서 초음파 또는 IR로 주변을 스캐닝하는 제2 과정과; 충전대에서, 상기 로봇과 실시간으로 초음파 또는 IR로 통신하여, 작업공간을 스캔하는 제3 과정과; 상기 로봇과 충전대가 초음파 또는 IR로 통신이 되지 않으면, 로봇과 충전대사이에 장애물이 존재함을 인식하여, 로봇이 해당 작업 공간을 정밀하게 스캔하는 제4 과정과; 상기 충전대에서, 상기 로봇이 스캔한 작업공간의 정보를 수집하고, 그 수집 정보와 자신의 스캐닝한 작업공간의 정보를 종합하여 그 작업공간의 전체 매핑도를 완성하는 제5 과정으로 이루어진다.
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