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로봇 청소기 본체의, x,y,z축중 어느 한 축방향으로 임의의 위치에 부착되어, 가속도 변화를 전하량 변화로 측정하는 가속도센서와;상기 가속도신호를 디지탈 신호로 변환하는 아날로그/디지탈변환부와;상기 디지탈신호를 기설정된 충돌 데이터와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 충돌을 감지한후, 상기 디지탈신호를 소정 처리하여 충돌량을 산출하여 그에 따라 로봇 청소기의 이동방향을 제어하고, 충돌이 감지되면 가속도 방향으로 충돌의 방향을 인식하여, 그 충돌방향을 회피하도록 운전제어하는 마이크로컴퓨터를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서, 가속도 센서는, 압전소자의 압력변화에 기초한 전압의 변동을 이용하여 회전각속도를 측정하는 자이로 센서로 대체되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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로봇 청소기의 본체상에, x,y,z축중 어느 한방향으로 센서를 구비한 로봇 청소기에 있어서, 로봇 청소기의 선형이동에 따른 전하량의 변화로, 가속도신호를 추출하는 단계와; 상기 가속도신호를 디지탈신호로 변환하는 단계와; 상기 디지탈신호로 변환된 선형가속도신호를 기설정된 충돌데이터와 비교하는 단계와; 상기 비교결과, 선형 가속도신호가 기설정된 충돌데이터 보다 크면 로봇청소기가 충돌되었음을 감지한후, 상기 선형 가속도신호를 적분하여 속도를 구하고, 그 속도로 충돌량을 산출하는 단계로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 충돌감지방법
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로봇 청소기의 본체상에, x,y,z축중 어느 한방향으로 센서를 구비한 로봇 청소기에 있어서, 로봇 청소기의 선형이동에 따른 전하량의 변화로, 가속도신호를 추출하는 단계와; 상기 가속도신호를 디지탈신호로 변환하는 단계와; 상기 디지탈신호로 변환된 선형가속도신호를 기설정된 충돌데이터와 비교하는 단계와; 상기 비교결과, 선형 가속도신호가 기설정된 충돌데이터 보다 크면 로봇청소기가 충돌되었음을 감지한후, 상기 선형 가속도신호를 적분하여 속도를 구하고, 그 속도로 충돌량을 산출하는 단계로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 충돌감지방법
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