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이동 로봇에 있어서장애물 인식센서로 장애물을 회피하여 이동하면서 경로를 생성하고, 그 경로를 거리계의 정보를 바탕으로 벡터로 연결하여 초기 경로자취를 생성하는 과정과;초기 경로자취의 첫번째 벡터와 마지막 벡터 사이의 각도를 계산하고, 상기 첫번째 벡터와 마지막 벡터를 평행하게 만들기 위한 각 벡터의 변환각을 계산하는 과정과;상기 각 벡터의 변환각에 의해 경로를 변환하고, 각각의 변환된 경로에 대하여 위상학적 조건과 거리조건을 계산하는 과정과;상기 변환된 경로들중 위상학적 조건이 최대가 되고,거리조건이 최소가 되는 최적변환경로를 검출하는 과정과;상기 최적 변환경로의 시작점과 끝점이 일치되도록 변환하여, 폐형상의 실내지도로 맵핑하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 이동로봇의 경로 자취에 의한 맵핑방법
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제1 항에 있어서, 상기 최적 변환경로의 시작점과 끝점이 일치되도록 변환하여, 폐형상의 실내지도로 맵핑하는 과정은, 상기 최적 변환경로의 첫번째 벡터와 마지막 벡터를 제외한 나머지 벡터들은 각각 일정각도 만큼 회전시켜, 미리 정해둔 좌표축에 대하여 각각의 벡터의 투영길이들의 합이 영이되도록, 하기의 수학식을 만족시키는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로자취에 의한 맵핑방법
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제1 항에 있어서, 상기 위상학적 조건과 거리조건을 계산하는 과정은,경로의 첫번째 벡터는 회전시키지 않고, 소정번째 벡터는 소정의 변환각 만큼 회전하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로자취에 의한 맵핑방법
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제1 항에 있어서, 상기 위상학적 조건과 거리조건을 계산하는 과정은,변환된 경로의 첫번째 벡터와 마지막 벡터는 평행하고 동일한 방향으로 변환시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로자취에 의한 맵핑방법
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제1 항에 있어서,상기 위상학적 조건과 거리조건을 계산하는 과정은,변환된 경로의 시작점과 종료점을 연결하는 벡터를 가산하는 단계와;변환된 경로의 각각의 선분에 대하여, 각 선분의 내부의 시작과 끝점이 아닌 임의의 점에 대하여 각도를 계산하는 단계와;상기에서 계산된 각도들의 합을 계산하고, 그 각도들의 합으로 위상학적 조건을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로자취에 의한 맵핑방법
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제1 항에 있어서,상기 위상학적 조건과 거리조건을 계산하는 과정은,변환된 경로의 시작점과 종료점을 연결하는 벡터를 가산하는 단계와;변환된 경로의 각각의 선분에 대하여, 각 선분의 내부의 시작과 끝점이 아닌 임의의 점에 대하여 각도를 계산하는 단계와;상기에서 계산된 각도들의 합을 계산하고, 그 각도들의 합으로 위상학적 조건을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로자취에 의한 맵핑방법
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