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이동로봇의 직사각형 영역 맵핑방법

  • 기술번호 : KST2015027709
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동로봇의 맵핑방법에 관한 것으로, 특히 직사각형 영역의 맵핑시, 부가적인 센서들 없이 장애물 인식용센서와 구동륜에 설치된 거리계에 의해 감지되는 정보를 컨벡스 엔벌로프(Convex Envelope) 변환기법을 적용함으로써, 보다 신속하게 직사각형 영역에 대한 맵핑을 수행할 수 있도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 직사각형 영역을 맵핑하는 이동 로봇에 있어서, 거리계를 이용하여 초기 경로자취를 생성하는 과정과; 초기 경로자취의 시작점을 컨벡스 엔벌로프의 첫번째 선분의 시작점으로 선택하는 과정과; 상기 경로자취의 첫번째 벡터의 종료점을, 상기 첫번째 선분의 종료점으로 선택하여 컨벡스 엔벌로프의 첫번째 선분의 축을 생성하는 과정과; 상기 컨벡스 엔벌로프의 나머지 선분의 시작점을 각기 이전 선분의 종료점으로 선택하고, 상기 컨벡스 엔벌로프의 나머지 선분의 종료점은 초기 경로자취의 해당 이동벡터 종료점을 선택하여 각 선분의 축을 생성하는 과정과; 상기 컨벡스 엔벌로프를 직사각 형상으로 변환하는 과정과; 상기 변환된 컨벡스 엔벌로프의 선분들을 스케일링하여 맵핑하는 과정으로 이루어진다.
Int. CL B25J 13/00 (2006.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020030021443 (2003.04.04)
출원인 엘지전자 주식회사
등록번호/일자 10-0524708-0000 (2005.10.21)
공개번호/일자 10-2004-0087174 (2004.10.13) 문서열기
공고번호/일자 (20051101) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2003.04.04)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전형신 대한민국 경기도 안양시 만안구
2 우춘규 대한민국 인천광역시 부평구
3 홍찬희 대한민국 서울특별시 서초구
4 이성빈 대한민국 경기도 시흥시
5 레드코프 빅토르 러시아 러시아, 페테스버그, 울
6 티코트스키 아나토리 러시아 러시아, 페테스버그, 울
7 그람니트스키 세르게이 러시아 러시아, 페테스버그, 울
8 샬 미하일 러시아 러시아, 페테스버그, 울

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2003.04.04 수리 (Accepted) 1-1-2003-0120771-50
2 서지사항 보정서
Amendment to Bibliographic items		 2003.05.09 수리 (Accepted) 1-1-2003-0165547-27
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2003.10.16 수리 (Accepted) 4-1-2003-0055522-32
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2004.09.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2004.10.18 수리 (Accepted) 9-1-2004-0064039-42
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2005.02.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0071652-13
7 지정기간연장신청서
Request for Extension of Designated Period		 2005.04.15 수리 (Accepted) 1-1-2005-0198197-82
8 지정기간연장신청서
Request for Extension of Designated Period		 2005.05.17 수리 (Accepted) 1-1-2005-0258081-81
9 의견서
Written Opinion		 2005.06.16 수리 (Accepted) 1-1-2005-0319777-14
10 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2005.06.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2005-0319778-59
11 등록결정서
Decision to grant		 2005.09.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0462844-32
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.08.08 수리 (Accepted) 4-1-2008-5128387-76
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.04.27 수리 (Accepted) 4-1-2009-5080835-50
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.11.03 수리 (Accepted) 4-1-2009-0023850-26
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
직사각형 영역을 맵핑하는 이동 로봇에 있어서거리계를 이용하여 초기 경로자취를 생성하는 과정과; 초기 경로자취의 시작점을 컨벡스 엔벌로프의 첫번째 선분의 시작점으로 선택하는 과정과; 상기 경로자취의 첫번째 벡터의 종료점을, 상기 첫번째 선분의 종료점으로 선택하여 컨벡스 엔벌로프의 첫번째 선분의 축을 생성하는 과정과; 상기 컨벡스 엔벌로프의 나머지 선분의 시작점을 각기 이전 선분의 종료점으로 선택하고, 상기 컨벡스 엔벌로프의 나머지 선분의 종료점은 초기 경로자취의 해당 이동벡터 종료점을 선택하여 각 선분의 축을 생성하는 과정과; 상기 컨벡스 엔벌로프를 직사각 형상으로 변환하는 과정과;상기 변환된 컨벡스 엔벌로프의 선분들을 스케일링하여 맵핑하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 이동로봇의 직사각형 영역 맵핑방법
2 2
삭제
3 3
제1 항에 있어서, 각 선분의 종료점은,미리 정의된 몇개의 초기 경로자취의 이동벡터 종료점중에서, 컨벡스 엔벌로프(Convex Envelope)의 해당 선분의 오른쪽에 위치하는 종료점이 있으면, 그 이동벡터의 종료점을 컨벡스 엔벌로프(Convex Envelope)의 소정번째 선분의 종료점으로 업데이트되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 직사각형 영역 맵핑방법
4 4
제1 항에 있어서, 상기 컨벡스 엔벌로프를 직사각 형상으로 변환하는 과정은,컨벡스 엔벌로프의 각 선분의 수직축에 투영된 나머지 선분들의 크기중 가장 긴 선분을 선택하는 단계와;그 선택된 선분이 이전에 선택된 선분과 직각이 되도록 나머지 선분들을 일정각도로 회전시키는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 이동로봇의 직사각형 영역 맵핑방법
5 4
제1 항에 있어서, 상기 컨벡스 엔벌로프를 직사각 형상으로 변환하는 과정은,컨벡스 엔벌로프의 각 선분의 수직축에 투영된 나머지 선분들의 크기중 가장 긴 선분을 선택하는 단계와;그 선택된 선분이 이전에 선택된 선분과 직각이 되도록 나머지 선분들을 일정각도로 회전시키는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 이동로봇의 직사각형 영역 맵핑방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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