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충전대의 수용부 정중앙에 위치하고, 소정 각도로 적외선신호를 출력하여 로봇 청소기를 원거리로부터 상기 충전대 수용부로 인도하는 적외선 발생수단을 구비하는 충전대와;로봇 청소기 본체의 회전가능한 장치에 부착되어,상기 적외선 발생수단에서 출력되는 적외선신호를 수신하는 다수의 적외선 수신수단과,상기 다수의 적외선 수신수단에서 감지된 적외선신호에 의해, 충전대가 위치한 방향과 각도를 인지하여, 초기에 충전대의 위치가, 로봇 청소기의 몸체에 대하여 좌측(우측)에 보이도록 로봇을 회전시킨 다음, 로봇 청소기의 진행방향에 대하여 충전대가 좌측(우측)으로 일정각도 지점에 위치하도록 로봇 청소기의 이동을 제어하다가, 상기 다수의 적외선 수신수단에서 적외선 신호가 수신되지 않으면, 이전 진행방향으로 소정 거리만큼 직진시킨 다음, 월 팔로윙(Wall Following)을 시켜 적외선발신수단이 검출되면, 그 적외선 발생수단을 기준으로 로봇청소기를 전/후진 시키면서 정확한 적외선 발생수단의 위치를 감지하여 도킹동작을 제어하는 마이크로컴퓨터를 구비하는 로봇 청소기를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 복귀 시스템
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제1 항에 있어서, 다수의 적외선 수신수단이 부착된 회전가능한 장치는 마이크로컴퓨터의 제어에 의해, 청소작업이 끝나거나 충전모드로 전환되면, 수직으로 상승하여 적외선신호를 수신하기 위하여 소정 각도 만큼 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 시스템
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 적외선 수신수단은, 회전가능한 장치에 1개 부착되어, 360도 회전하여 적외선신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 시스템
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 적외선 수신수단은, 회전 가능한 장치에 2개 부착되어, 각기 180도 회전하여 적외선신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 시스템
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 적외선 수신수단은, 회전가능한 장치에 3개 부착되어, 각기 120도 회전하여 적외선신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 시스템
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 적외선 수신수단은, 회전가능한 장치에 4개 부착되어, 각기 90도 회전하여 적외선신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 시스템
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충전대의 수용부 정중앙에 위치하여, 로봇 청소기를 원거리로부터 상기 충전대 수용부로 인도하는 적외선 발생수단이 부착되는 로봇 청소기의 자동충전 복귀 시스템에 있어서, 로봇 청소기가 로봇이 특정영역을 이동하면서, 사용자에 의해 명령된 작업을 진행하면서, 청소의 종료 또는 충전모드인지를 판단하는 과정과; 상기 판단결과, 청소가 종료되거나 충전모드이면,로봇 청소기의 본체에 부착된 회전판의 적외선 수신수단을 소정 각도 만큼 회전하면서, 충전대에서 송신되는 적외선신호를 감지하는 과정과; 충전대의 적외선신호가 감지되면, 충전대와 로봇 청소기의 위치관계에 따라, 로봇청소기의 진행방향을 결정하여 이동시키는 과정과; 로봇 청소기를 이동시키다가 적외선 신호가 수신되지 않으면, 이전 진행방향으로 소정 거리만큼 직진시키다가 벽면이 검출되면 그 벽면과 수평이 되도록 로봇 청소기를 회전시키는 과정과; 로봇 청소기를 벽면과 소정 간격을 두고 평행하게 이동하다가, 적외선 발생수단이 감지되면, 로봇 청소기를 전/후진시켜 정확한 충전단자의 위치를 검출하여 그 충전단자에 도킹하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전복귀방법
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제9 항에 있어서, 로봇청소기의 진행방향을 결정하여 이동시키는 과정은,로봇 청소기의 몸체에 대하여, 충전대가 좌측(우측)에 위치하도록 로봇을 회전시키는 단계와;로봇의 진행방향에 대하여, 충전대를 좌측(우측)으로 일정각도 지점에 위치시키면서 로봇 청소기를 이동하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 복귀방법
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제9 항에 있어서, 충전단자에 도킹하는 과정은,적외선 발생수단이 감지되면,로봇 청소기를 전/후진을 반복하여 적외선 발신수단의 감지 시작지점과 감지 종료지점의 각도를 저장하는 단계와;상기 적외선 발생수단의 감지 시작지점과 감지 종료지점의 중간 각도를 충전대 위치로 감지하여 로봇 청소기의 충전단자와 충전대가 마주보도록 로봇을 회전하는 단계와;로봇 청소기를 후진하여 충전대의 충전단자에 도킹하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동 충전 복귀방법
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제9 항에 있어서, 충전단자에 도킹하는 과정은,적외선 발생수단이 감지되면,로봇 청소기를 전/후진을 반복하여 적외선 발신수단의 감지 시작지점과 감지 종료지점의 각도를 저장하는 단계와;상기 적외선 발생수단의 감지 시작지점과 감지 종료지점의 중간 각도를 충전대 위치로 감지하여 로봇 청소기의 충전단자와 충전대가 마주보도록 로봇을 회전하는 단계와;로봇 청소기를 후진하여 충전대의 충전단자에 도킹하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동 충전 복귀방법
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