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작업 공간상을 배터리전압에 의해, 자율적으로 이동하는 이동로봇과 그 이동로봇을 수용하여, 그 이동 로봇의 전원을 충전하는 충전대로 구성되는 이동로봇 시스템에 있어서, 시간 기준이 되는 적외선신호를 방사하는 적외선 신호 발생수단과; 상기 적외선 신호 발생수단에서 방사되는 적외선 신호와 동시에 제1 초음파를 발진하는 제1 초음파 발진수단과; 상기 제1 초음파 발진수단에서 제1 초음파가 발생된후 소정시간 간격을 두고 제2 초음파를 발진하는 제2 초음파발진수단을 구비하는 충전대와; 상기 적외선신호발생수단에서 방사하는 적외선신호를 수신하여, 그 적외선신호를 수신한 시점을 기준으로, 상기 제1 초음파발진수단에서 발진된 제1 초음파가 수신된 시간을 측정하여 이동로봇과 제1 초음파 발진수단 사이의 거리를 연산하고, 소정 시간 간격후에 상기 제2 초음파 발진수단에서 발진된 제2 초음파가 수신된 시간을 측정하여 이동로봇과 제2 초음파발진수단 사이의 거리를 연산하며, 그 연산결과를 근거로 충전대 사이의 거리 및 각도를 검출하여 이동로봇의 현재 위치를 검출하는 마이크로컴퓨터를 구비하는 이동로봇을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 검출장치
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제1 항에 있어서, 충전대는, 180도 및 360도 또는 3차원 공간내에서, 이동로봇과 충전대 사이의 거리를 검출하도록, 초음파 발진수단을 두개 이상 구비하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치검출장치
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제1 항에 있어서, 제1,제2 초음파는, 서로 상이한 주파수 또는 가진수를 갖는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치검출장치
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제1 항에 있어서, 제2 초음파발진수단은, 제1 초음파 발진수단에서 제1 초음파가 발진된후, 소정시간이 지나면 제2 초음파를 발진하도록 기설정되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치검출장치
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시간 기준이 되는 적외선신호를 발광함과 동시에 제1 초음파를 발진한 다음, 일정시간후 제2 초음파를 발진하는 과정과; 상기 적외선신호의 수신시간을 기준으로, 제1 초음파 및 제2 초음파가 발진해서 수신되기 까지의 시간을 계산하여 제1,제2 초음파 발진수단과 이동로봇 사이의 거리를 각기 계산하는 과정과; 상기 제1 초음파발진수단 및 제2 초음파발진수단과 이동로봇 사이의 거리들과 제1,제2 초음파 발진수단 사이의 거리를 삼각 측량법으로 이동로봇과 충전대 사이의 거리 및 각도를 연산하고, 그 연산결과에 근거하여 이동로봇의 현재 위치를 검출하는 제4 과정으로 수행함을 특징으로 하는 이동로봇의 위치검출방법
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시간 기준이 되는 적외선신호를 발광함과 동시에 제1 초음파를 발진한 다음, 일정시간후 제2 초음파를 발진하는 과정과; 상기 적외선신호의 수신시간을 기준으로, 제1 초음파 및 제2 초음파가 발진해서 수신되기 까지의 시간을 계산하여 제1,제2 초음파 발진수단과 이동로봇 사이의 거리를 각기 계산하는 과정과; 상기 제1 초음파발진수단 및 제2 초음파발진수단과 이동로봇 사이의 거리들과 제1,제2 초음파 발진수단 사이의 거리를 삼각 측량법으로 이동로봇과 충전대 사이의 거리 및 각도를 연산하고, 그 연산결과에 근거하여 이동로봇의 현재 위치를 검출하는 제4 과정으로 수행함을 특징으로 하는 이동로봇의 위치검출방법
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