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작업 공간상을 배터리전압에 의해, 자율적으로 이동하는 이동로봇과 그 이동로봇을 수용하여, 그 이동 로봇의 전원을 충전하는 충전대로 구성되는 이동로봇 장치에 있어서,일정한 속도로 소정 각도 영역을 회전하면서, 매각도 마다 고유의 주파수를 갖는 적외선신호를 방사하는 적외선신호발생수단과,상기 적외선신호발생수단이 회전하여 소정 각도에 도달하면, 초음파신호를 발진하는 초음파발진수단을 구비하는 충전대와; 상기 적외선신호발생수단에서 방사하는 적외선신호를 수신하여 그 적외선신호의 주파수와 기저장된 주파수를 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 현재 이동로봇과 충전대 사이의 각도를 인식하며,상기 초음파발진수단에서 발진하는 초음파신호를 수신하고, 상기 적외선신호가 수신된 다음 상기 초음파신호가 수신되기까지의 시간을 이용하여 현재 이동로봇과 충전대 사이의 거리를 연산하는 마이크로컴퓨터를 구비하는 이동로봇을 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 검출 장치
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제1 항에 있어서, 적외선 발생수단은, 일정한 속도로 180도 또는 360도 회전하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 검출장치
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제1 항에 있어서, 이동로봇은, 매 각도에 따라 발생되는 적외선신호의 주파수가 기저장되는 램을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 검출장치
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제1 항에 있어서, 마이크로컴퓨터는, 하기의 수학식에 의해 이동로봇과 충전대 사이의 실제거리를 연산하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 검출장치
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일정한 속도로 소정 각도 영역을 회전하면서, 매각도 마다 고유의 주파수를 갖는 적외선신호를 방사하는 과정과;상기 적외선신호가 미리 정해진 소정 각도에서 발생하면, 그 시점에 초음파신호를 발진하는 과정과;상기 적외선신호가 수신되면 그 적외선신호의 주파수를 기저장된 적외선신호의 주파수와 비교하여 충전대와 이동로봇 사이의 각도를 검출하는 과정과;상기 적외선신호를 받은 시간과 상기 초음파신호를 수신한 시간의 시간차이를 구하고, 상기 적외선신호가 수신된 시점의 각도와 초음파신호가 발진되는 적외선신호의 각도의 차이를 구하여 그 각도 차이에 따른 시간을 구하는 과정과;상기 시간차이와 각도차이에 따른 시간을 감산하여 실제 초음파가 발생하여 수신되는 시간을 구하고, 그 시간을 이용하여 로봇과 충전대 사이의 거리를 연산하는 과정과;상기에서 검출한 이동로봇과 충전대 사이의 각도와 거리를 이용하여 이동로봇의 현재 위치를 검출하는 과정을 수행함을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 검출방법
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제6 항에 있어서, 매 각도에 따라 발생되는 적외선신호의 주파수를 기저장하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치검출방법
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제7 항에 있어서, 로봇과 충전대 사이의 거리를 연산하는 과정은, 하기의 수학식에 의해 로봇과 충전대 사이의 거리를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 검출방법
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제7 항에 있어서, 로봇과 충전대 사이의 거리를 연산하는 과정은, 하기의 수학식에 의해 로봇과 충전대 사이의 거리를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 검출방법
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