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충돌에 의해 장애물을 감지하는 장애물 감지수단과;상기 장애물 감지수단에 의해 장애물이 감지되면, 그 장애물 감지 회수를 충돌회수로 카운팅하는 카운터와;상기 카운터의 충돌횟수를 기준횟수와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 로봇청소기를 랜덤 각도 또는 일정 각도로 회전시키는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소 영역 주행장치
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제1 항에 있어서, 제어수단은, 카운터의 충돌횟수가 기준횟수보다 작으면, 로봇청소기를 입사각을 기준으로 일정한 반사각도로 회전시키도록 제어하고, 카운터의 충돌횟수가 기준횟수와 일치하면 로봇청소기의 랜덤방식에 의해 생성되는 랜덤각도로 회전시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소 영역 주행장치
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제2 항에 있어서, 제어수단은, 카운터의 충돌횟수가 기준횟수와 일치하면, 카운터를 리셋시켜, 충돌횟수를 초기화시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소 영역주행장치
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제2 항에 있어서, 제어수단은, 로봇청소기를, 입사각과 동일한 반사각으로 회전시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소 영역 주행장치
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5
제2 항에 있어서, 제어수단은, 로봇청소기를, 입사각과 반사각의 합이 일정한 예각을 가지도록 하는 반사각으로 회전시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소영역 주행장치
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제2 항에 있어서, 제어수단은, 로봇청소기를, 입사각과 반사각의 합이 일정한 둔각을 가지도록 하는 반사각으로 회전시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소 영역 주행장치
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제2 항에 있어서, 제어수단은, 로봇 청소기를, 입사각과 반사각의 합이 직각을 이루도록 하는 반사각으로 회전시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소 영역 주행장치
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로봇 청소기를 직진으로 주행시키면서, 장애물의 감지되면, 충돌횟수를 증가시키는 과정과; 상기 증가된 충돌횟수를 기준횟수와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 로봇청소기의 회전각도를 산출하는 과정과; 상기 회전각도로 로봇 청소기를 회전시킨 후 직진으로 주행시키는 과정을 청소완료시까지 반복하여 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소 영역 주행방법
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제8 항에 있어서, 상기 증가된 충돌횟수를 기준횟수와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 로봇 청소기의 회전각도를 산출하는 과정은, 카운터의 충돌횟수가 기준횟수보다 작으면, 로봇 청소기의 입사각을 기준으로 생성되는 일정한 반사각을, 로봇 청소기의 회전각도로 산출하는 단계와; 카운터의 충돌횟수가 기준횟수와 일치하면 로봇청소기의 랜덤방식에 의해 생성되는 랜덤각도를 회전각도로 산출하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소 영역 주행방법
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제9 항에 있어서, 카운터의 충돌횟수가 기준횟수와 일치하면 로봇청소기의 랜덤방식에 의해 생성되는 랜덤각도를 회전각도로 산출하는 단계는, 카운터를 리셋시켜, 충돌횟수를 초기화시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소 영역 주행방법
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제9항에 있어서, 카운터의 충돌횟수가 기준횟수보다 작으면, 로봇 청소기의 입사각을 기준으로 생성되는 일정한 반사각을, 로봇 청소기의 회전각도로 산출하는 단계는, 로봇 청소기의 입사각과 동일한 반사각을, 로봇 청소기의 회전각도로 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소 영역 주행방법
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제9 항에 있어서, 카운터의 충돌횟수가 기준횟수보다 작으면, 로봇 청소기의 입사각을 기준으로 생성되는 일정한 반사각을, 로봇 청소기의 회전각도로 산출하는 단계는, 로봇청소기의 입사각과 반사각의 합이 일정한 예각을 가지도록 하는 반사각을, 로봇 청소기의 회전각도로 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소영역 주행방법
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제9 항에 있어서, 카운터의 충돌횟수가 기준횟수보다 작으면, 로봇 청소기의 입사각을 기준으로 생성되는 일정한 반사각을, 로봇 청소기의 회전각도로 산출하는 단계는, 로봇청소기의 입사각과 반사각의 합이 일정한 둔각을 가지도록 하는 반사각을, 로봇청소기의 회전각도로 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소 영역 주행방법
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제9 항에 있어서, 카운터의 충돌횟수가 기준횟수보다 작으면, 로봇 청소기의 입사각을 기준으로 생성되는 일정한 반사각을, 로봇 청소기의 회전각도로 산출하는 단계는, 로봇청소기의 입사각과 반사각의 합이 직각이 되도록 하는 반사각을, 로봇청소기의 회전각도로 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소 영역 주행방법
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제9 항에 있어서, 카운터의 충돌횟수가 기준횟수보다 작으면, 로봇 청소기의 입사각을 기준으로 생성되는 일정한 반사각을, 로봇 청소기의 회전각도로 산출하는 단계는, 로봇청소기의 입사각과 반사각의 합이 직각이 되도록 하는 반사각을, 로봇청소기의 회전각도로 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소 영역 주행방법
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