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이동로봇의 소정의 위치에 부착되어, 일정 시간 간격으로 위치 인식을 위한 알에프 신호를 방사하는 알에프신호 발생수단과;충전대의 소정 위치에 부착되어, 상기 알에프신호 발생수단에서 방사되는 알에프신호를 수신하는 알에프 신호 수신수단과;충전대의 소정 위치에 각기 부착되어, 이동로봇과 충전대 사이의 거리 및 각도를 연산하기 위한 초음파신호를 각기 발진하는 다수의 초음파 발진수단과;상기 알에프 신호 수신수단에서 알에프신호가 수신되면, 상기 다수의 초음파 신호를 일정 시간 간격으로 발진하도록 제어하는 제어수단과;이동로봇의 외주면에 일정간격으로 부착되어, 상기 다수의 초음파 발진수단에서 출력되는 초음파를 수신하는 다수의 초음파 수신수단과
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제1 항에 있어서, 다수의 초음파 발진수단은, 충전대의 소정 위치에, 좌/우 대칭형으로 설치되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
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제1 항에 있어서, 다수의 초음파 발진수단은, 충전대의 소정 위치에, 상/하 및 좌/우 대칭형으로 설치되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
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제 1항에 있어서, 마이크로컴퓨터는, 알에프 신호 발생시점을 기준시간으로, 일정시간 간격마다 충전대에 설치된 다수의 초음파 발진수단에서 각기 초음파를 발진하고, 하나 또는 두개 이상의 초음파 수신수단에 수신되는 하나 또는 두개 이상의 초음파신호의 도달시간을 검출하며, 그 검출된 도달시간을 이용하여 이동로봇과 충전대 사이의 거리 및 각도를 연산하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
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제4 항에 있어서, 마이크로컴퓨터는, 다수의 초음파 수신수단을 구분하기 위한 넘버를 저장하는 저장수단을 구비하여, 초음파 신호가 수신된 초음파 수신수단의 넘버를 이용하여 이동로봇의 진행방향을 검출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
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제4 항에 있어서, 마이크로컴퓨터는, 알에프 신호 발생시점을 기준시간으로, 충전대에 설치된 하나의 초음파 발진수단에서 발진되고, 하나 또는 두개 이상의 초음파 수신수단에 수신되는 하나 또는 두개 이상의 초음파신호의 도달시간을 검출하며, 그 검출된 도달시간을 이용하여 이동로봇과 충전대 사이의 거리를 연산하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
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7
제6 항에 있어서, 마이크로컴퓨터는, 하나의 초음파 수신수단에만 하나의 초음파신호가 검출되면, 그 초음파 신호의 도달시간을 이용하여 해당 초음파 수신수단과 충전대 사이의 거리를 구하고, 그 거리에 이동로봇의 반경을 가산하여 실제 이동로봇과 충전대 사이의 거리를 연산하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
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제 6항에 있어서, 마이크로컴퓨터는, 두개 이상의 초음파 수신수단에 임의의 초음파신호가 검출되면, 그 임의의 초음파신호가 이동로봇과 충전대의 중심을 포함하는 두개의 초음파 수신수단에 도달하는 시간을 검출하여 각각의 거리를 구하고, 그 거리를 삼각법으로 계산하여 이동로봇과 충전대 사이의 거리를 연산하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
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제7 항 또는 제8 항에 있어서, 마이크로컴퓨터는, 하기의 수학식에 의해, 초음파 수단과 초음파 발진수단과의 거리를 검출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
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알에프신호의 발생시점을 기준시간으로 하여, 충전대에서, 다수의 초음파신호를 일정 시간 간격으로 발진하는 과정과; 상기 다수의 초음파신호가, 이동로봇에 도달되는 시간을 각기 검출한 다음, 그 각 도달시간을 이용하여 이동로봇과 충전대 사이의 거리 및 각도를 연산하는 과정과; 상기 다수의 초음파신호가 수신된 각각의 초음파 수신수단의 넘버로, 현재 이동로봇의 진행방향을 검출하여 위치를 확인한 다음, 이동로봇의 위치 오차를 보정하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법
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제 10항에 있어서, 상기 이동로봇과 충전대 사이의 거리 및 각도를 연산하는 과정은,알에프 신호 발생시점을 기준시간으로, 충전대에 설치된 하나의 초음파 발진수단에서 초음파를 발진하는 단계와; 하나 또는 두개 이상의 초음파 수신수단에 수신되는 하나 또는 두개 이상의 초음파신호의 도달시간을 검출하고, 그 검출된 도달시간을 이용하여 이동로봇과 충전대 사이의 거리를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식방법
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제11 항에 있어서, 상기 이동로봇과 충전대 사이의 거리를 연산하는 단계는,하나의 초음파 수신수단에만 하나의 초음파신호가 검출되면, 그 초음파 신호의 도달시간을 이용하여 해당 초음파 수신수단과 충전대 사이의 거리를 구하는 단계와;상기 초음파 수신수단과 충전대 사이의 거리에, 이동로봇의 변경을 가산하여 실제 이동로봇과 충전대 사이의 거리를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법
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제11 항에 있어서, 상기 이동로봇과 충전대 사이의 거리를 연산하는 단계는,두개 이상의 초음파 수신수단에 임의의 초음파신호가 검출되면, 그 임의의 초음파신호가 이동로봇과 충전대의 중심을 포함하는 두개의 초음파 수신수단에 도달하는 시간을 검출하여 각각의 거리를 구하는 단계와;상기 단계에서 구한 각각의 거리를 삼각법으로 계산하여 이동로봇과 충전대 사이의 거리를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법
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제12 항 또는 제13 항에 있어서, 초음파 수단과 초음파 발진수단과의 거리는, 하기의 수학식에 의해, 거리를 검출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
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제12 항 또는 제13 항에 있어서, 초음파 수단과 초음파 발진수단과의 거리는, 하기의 수학식에 의해, 거리를 검출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
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