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로봇 청소기에 내장되고 서로 병렬 연결되어, 그 로봇청소기의 동작 전원을 공급하는 다수의 배터리와;충방전모드 제어신호에 의해, 상기 다수의 배터리의 전원을 충전 또는 방전하기 위해 절환되는 충방전용 스위치와;상기 다수의 배터리에 각기 일대일 대응으로 연결되어, 충전제어신호에 의해 전원을 충전하도록 순차적으로 절환되는 다수의 충전용 스위치와; 상기 다수의 배터리에 각기 일대일 대응으로 연결되어, 방전제어신호에 의해 전원을 방전하도록 동시에 절환되는 다수의 방전용 스위치와;상기 다수의 배터리 각각에 연결되어, 각 배터리의 온도를 검출하는 온도검출수단과;상기 다수의 배터리의 각각에 연결되어, 각 배터리의 잔여전압을 검출하는 전압검출수단과;상기 다수의 온도 검출수단에서 검출되는 각 배터리의 온도와 상기 전압검출수단에서 검출되는 잔여전압을, 기준온도 및 기준전압과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 상기 다수의 배터리에 대하여, 전압을 순차적으로 충전시키도록 제어하거나 또는 전압을 동시에 방전시키도록 제어하는 제어하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 배터리 충방전장치
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제1 항에 있어서, 상기 제어수단은,충전모드시, 순차적으로 임의의 배터리 온도를 소정 온도와 비교하여, 그 비교결과 임의의 배터리 온도가 소정 온도보다 높으면, 상기 충방전용 스위치를 오프시키고, 임의의 배터리 온도가 소정 온도보다 낮으면, 상기 충방전용 스위치 및 해당 충전용 스위치를 아주 짧은 시간 온시켜, 그 임의의 배터리에 전압을 천천히 충전시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전장치
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제1 항에 있어서, 상기 제어수단은,소정 시간 간격으로, 임의의 배터리의 잔여전압을 검출하여 그 검출전압을 기준전압과 비교하고, 그 비교결과 잔여전압이 기준전압보다 높으면, 상기 충방전용 스위치 및 해당 충전용 스위치를 온시켜, 그 임의의 배터리에 전압을 신속히 충전시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전장치
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제 3항에 있어서, 상기 제어수단은, 임의의 배터리에 전압을 신속히 충전시키면서, 그 임의의 배터리에 대한 온도를 검출하여, 그 검출온도가 일정온도보다 크면, 충방전용 스위치 및 해당 충전용 스위치를 오프시켜 충전을 정지시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전 장치
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제3 항에 있어서, 상기 제어수단은, 기준시간이 설정된 타이머를 내장하여, 임의의 배터리에 전압을 신속히 충전시키면서, 그 충전시간을 검출하여 그 충전시간이 기준시간 이상이면 충방전용 스위치 및 해당 충전용 스위치를 오프시켜 충전을 정지시키는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 배터리 충방전 장치
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제1 항에 있어서, 상기 제어수단은,방전모드시, 다수의 배터리에 대한 온도를 각기 검출하고, 그 검출된 온도가 모두 일정온도 보다 작으면, 해당 배터리에 연결된 방전용 스위치를 온시켜 전압을 방전시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전 장치
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제6 항에 있어서, 상기 제어수단은,임의의 배터리를 방전시키다가 그 임의의 배터리에 대한 잔여전압을 검출하고, 그 잔여전압이 일정 전압 보다 작으면 해당 방전용 스위치를 오프시켜 방전을 정지시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전장치
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제1 항에 있어서, 충전대 접속시, 배터리의 방전을 방지하기 위한 방전방지수단이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전장치
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제8 항에 있어서, 상기 방전방지수단은, 다이오드인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전장치
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제8 항에 있어서, 상기 방전방지수단은, 스위칭 소자인 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 배터리 충방전장치
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로봇 청소기의 현재 모드를 판단하는 과정과; 상기 판단결과, 현재 모드가 충전모드이면, 순차적으로 임의의 배터리의 온도 및 잔여전압을 검출하고, 그 검출된 임의의 배터리의 온도 및 잔여전압을 기준온도 및 잔여전압과 비교하여,전압을 순차적으로 충전시키는 과정과; 상기 판단결과 현재 모드가 방전모드이면, 다수의 배터리를 동시에 방전시키면서, 그 다수의 배터리에 대한 온도 및 잔여전압을 검출하고, 그 다수의 배터리의 온도 및 잔여전압을 기준온도 및 기준전압과 비교하여 방전을 정지시키는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전 방법
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제11 항에 있어서, 전압을 순차적으로 충전시키는 과정은,순차적으로 임의의 배터리 온도를 소정 온도와 비교하는 단계와;상기 비교결과, 임의의 배터리 온도가 소정 온도보다 높으면, 상기 충방전용 스위치를 오프시키는 단계와;상기 비교결과, 임의의 배터리 온도가 소정 온도보다 낮으면, 상기 충방전용 스위치 및 해당 충전용 스위치를 아주 짧은 시간 온시켜, 그 임의의 배터리에 전압을 천천히 충전시키는 단계와;일정 시간 간격으로, 임의의 배터리의 잔여전압을 검출하여 그 검출전압을 기준전압과 비교하는 단계와;상기 비교결과, 임의의 배터리의 잔여전압이 기준전압보다 높으면, 상기 충방전용 스위치 및 해당 충전용 스위치를 온시켜, 해당 배터리에 전압을 신속히 충전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전방법
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제12 항에 있어서, 해당 배터리에 전압을 신속히 충전시키는 단계는, 상기 해당 배터리에 대한 온도를 검출하여 그 검출온도를 일정온도와 비교하는 단계와; 상기 검출온도가 일정온도보다 크면, 충방전용 스위치 및 해당 충전용 스위치를 오프시켜 충전을 정지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전방법
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제 13 항에 있어서, 충전 시작후, 일정시간이 지나면 자동으로 충전을 정지시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전 방법
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제11 항에 있어서, 방전을 정지시키는 과정은,방전모드시, 다수의 배터리에 대한 온도를 각기 검출하여, 그 검출된 온도를 일정온도와 비교하는 단계와;상기 비교결과, 상기 다수의 배터리의 온도가 모두 일정온도 보다 작으면, 해당 배터리에 연결된 방전용 스위치를 온시켜 전압을 방전시키는 단계와;임의의 배터리를 방전시키다가 그 임의의 배터리에 대한 잔여전압을 검출하여 그 잔여전압을 기준전압과 비교하는 단계와;상기 비교결과, 상기 잔여전압이 일정 전압 보다 작으면 해당 방전용 스위치를 오프시켜 방전을 정지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전방법
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제11 항에 있어서, 방전을 정지시키는 과정은,방전모드시, 다수의 배터리에 대한 온도를 각기 검출하여, 그 검출된 온도를 일정온도와 비교하는 단계와;상기 비교결과, 상기 다수의 배터리의 온도가 모두 일정온도 보다 작으면, 해당 배터리에 연결된 방전용 스위치를 온시켜 전압을 방전시키는 단계와;임의의 배터리를 방전시키다가 그 임의의 배터리에 대한 잔여전압을 검출하여 그 잔여전압을 기준전압과 비교하는 단계와;상기 비교결과, 상기 잔여전압이 일정 전압 보다 작으면 해당 방전용 스위치를 오프시켜 방전을 정지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 배터리 충방전방법
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