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기저장된 복수의 모드 중에서 진입조건에 해당하는 적어도 하나 이상의 모드를 확인하는 단계;
상기 확인된 적어도 하나 이상의 모드 중에서 우선순위가 가장 높은 모드를 후보 운전모드로 선택하는 단계;
상기 선택된 후보 운전모드의 우선순위를 현재 운전모드의 우선순위와 비교하는 단계; 및
상기 비교 결과를 근거로 운전모드를 설정하고, 상기 설정된 운전모드를 실행하는 단계를 포함하며,
상기 기저장된 복수의 모드는,
자동주행 청소기의 진입조건에 따른 벼랑 회피 모드, 충돌 회피 모드, 제자리 회전 모드, 섬탈출 모드, 벽타기 모드, 이동 회전 모드 및, 벽찾기 모드를 포함하고, 상기 기저장된 복수의 모드는 각 모드별로 우선순위가 기설정된 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 비교 결과를 근거로 운전모드를 설정하고, 상기 설정된 운전모드를 실행하는 단계는,
상기 비교 결과, 상기 후보 운전모드의 우선순위가 상기 현재 운전모드의 우선순위보다 작거나 같으면 상기 현재 운전모드를 실행하는 단계; 및
상기 비교 결과, 상기 후보 운전모드의 우선순위가 상기 현재 운전모드의 우선순위보다 크면 상기 후보 운전모드를 현재 운전모드로 설정하고, 상기 설정된 현재 운전모드를 실행하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제2항에 있어서, 상기 벽타기 모드의 진입조건은,
제1 측면에 벽이 존재하고, 상기 제1 측면과 상기 자동주행 청소기의 거리가 기설정된 값보다 작은 경우로 설정하는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제3항에 있어서,
상기 현재 운전모드가 벽타기 모드인 경우, 상기 벽타기 모드를 한번 실행한 후 종료하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제2항에 있어서, 상기 제자리 회전 모드의 진입조건은,
전방에 장애물이 존재하고, 상기 장애물과의 측정된 거리값이 기설정된 기준값 이하인 경우로 설정하는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제5항에 있어서,
상기 현재 운전모드가 제자리 회전 모드인 경우, 상기 제자리 회전 모드를 공간이 확보될 때까지 제자리에서 회전하여 제2 측면의 방향과 평행이 되면 종료하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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7
제2항에 있어서, 상기 이동 회전 모드의 진입조건은,
미리 설정된 측면의 벽이 사라지는 경우, 상기 자동 주행 청소기의 제1 측면에 위치한 제1 센서의 값이 기준값보다 작고, 상기 자동 주행 청소기의 제2 측면에 위치한 제2 센서의 값이 상기 기준값보다 큰 경우로 설정하는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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8
제7항에 있어서,
상기 현재 운전모드가 이동 회전 모드인 경우, 상기 미리 설정된 측면에 벽이 나타날 때까지 회전하여, 상기 미리 설정된 측면의 벽에 일정 거리 이내로 근접되면 종료하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제7항에 있어서,
상기 현재 운전모드가 이동 회전 모드인 경우, 상기 자동 주행 청소기가 한바퀴 이상 회전하면 종료하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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10
제2항에 있어서, 상기 벽찾기 모드의 진입조건은,
제4 측면에 벽이 존재하지 않는 경우, 상기 자동 주행 청소기의 상기 제4 측면에 위치한 제1 센서 및 제2 센서의 값이 기설정된 기준값보다 큰 경우로 설정하는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제10항에 있어서,
상기 현재 운전모드가 벽찾기 모드인 경우, 벽을 찾은 후 해당 벽면과 평행이 유지되면 종료하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제2항에 있어서, 상기 섬탈출 모드의 진입조건은,
미리 설정된 측면의 벽타기를 실행하여 장애물을 한바퀴 회전하는 경우로 설정하는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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13
제12항에 있어서,
상기 현재 운전모드가 섬탈출 모드인 경우, 상기 섬탈출 모드의 동작이 완료되면 상기 섬탈출 모드를 종료시키는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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14
제2항에 있어서, 상기 충돌 회피 모드의 진입조건은,
상기 자동 주행 청소기의 일측면에 부착된 접촉센서를 통해 장애물과의 충돌을 감지하는 경우로 설정하는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제14항에 있어서,
상기 현재 운전모드가 충돌 회피 모드인 경우, 상기 충돌 회피 모드의 동작이 완료되면 상기 충돌 회피 모드를 종료시키는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제2항에 있어서, 상기 벼랑 회피 모드의 진입조건은,
상기 자동 주행 청소기의 일측면에 부착된 센서에 의해 감지된 거리값이 기설정된 기준값 이상인 경우로 설정하는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제16항에 있어서,
상기 현재 운전모드가 벼랑 회피 모드인 경우, 상기 벼랑 회피 모드의 동작이 완료되면 상기 벼랑 회피 모드를 종료시키는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제2항에 있어서, 상기 각 모드별 우선순위는,
상기 벼랑 회피 모드, 상기 충돌 회피 모드, 상기 제자리 회전 모드, 상기 섬탈출 모드, 상기 벽타기 모드의 내림차순 순위로 우선순위를 설정하고, 상기 벽타기 모드, 상기 이동 회전 모드 및, 상기 벽찾기 모드의 우선순위는 동일하게 설정하는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 운전모드를 실행하는 단계는,
벽과의 각도 차이와 거리 차이로부터 회전속도를 구하여 벽을 따라 이동하는 벽타기 운전 모드를 실행하는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 운전모드를 실행하는 단계는,
주위 벽면과의 거리 및 회전 각도를 계산하여 회전하는 제자리 회전 모드를 실행하는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 운전모드를 실행하는 단계는,
일정거리를 직진한 후, 일정한 곡률반경의 크기로 회전하는 이동 회전 모드를 실행하는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 운전모드를 실행하는 단계는,
벽이 나타날 때까지 직진한 후, 벽면과 평행하도록 제자리 회전하는 벽찾기 모드를 실행하는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제22항에 있어서, 상기 운전모드를 실행하는 단계는,
상기 자동 주행 청소기가 상기 벽면의 근처에 있는 경우에 상기 벽면쪽으로 회전한 후 직진하고, 이전 모드가 이동 회전 모드, 벼랑 회피 모드, 충돌 회피 모드 중 어느 하나인 경우 직진하지 않고 미리 설정된 제1 방향으로 회전하면서 이동하는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 운전모드를 실행하는 단계는,
장애물이 없는 방향을 향하도록 일정 각도 제자리 회전시키는 섬 탈출 모드를 실행하는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 운전모드를 실행하는 단계는,
뒤로 일정거리만큼 이동한 후, 일정 각도를 제자리 회전시키는 충돌 회피 모드 또는 벼랑 회피 모드를 실행하는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 제어 방법
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