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이동로봇 및 그의 이동제어방법

  • 기술번호 : KST2015032636
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동로봇 및 그의 이동제어방법에 관한 것으로, 사용자에 의해, 리모콘에서 호출명령을 위한 알에프신호와 적외선신호를 발신하면, 이동로봇이 상기 알에프신호와 적외선신호를 수신하여 호출모드로 전환함으로써, 사용자가 호출하는 지점으로 이동시켜 사용자의 편의성을 향상시키도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 리모콘에 의해 원격 조종되는 이동로봇으로서, 상기 리모콘의 소정 위치에 부착되고, 호출신호가 입력되면 이동로봇을 호출모드로 전환시키기 위한 알에프신호를 발신하는 알에프발신수단과; 상기 리모콘의 소정 위치에 부착되고, 상기 호출신호가 입력되면 리모콘의 방향을 알리기 위한 적외선신호를 발신하는 적외선발신수단과; 이동로봇의 소정위치에 부착되어, 상기 알에프발신수단에서 발신하는 알에프신호를 수신하는 알에프수신수단과; 이동로봇의 소정 위치에 일정 간격으로 각기 부착되어, 상기 적외선 발신수단에서 발신하는 적외선신호를 수신하는 다수의 적외선 수신수단과; 이동로봇에 내장되어, 상기 알에프수신수단에 알에프신호가 수신되면, 상기 다수의 적외선 수신수단에 수신되는 적외선신호를 이용하여 리모콘의 방향을 인식한후, 그 리모콘의 방향으로 이동로봇을 이동시키는 제어수단을 포함하여 구성한다.
Int. CL A47L 11/00 (2006.01) A47L 9/28 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020040060441 (2004.07.30)
출원인 엘지전자 주식회사
등록번호/일자 10-0641113-0000 (2006.10.25)
공개번호/일자 10-2006-0011552 (2006.02.03) 문서열기
공고번호/일자 (20061102) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2004.07.30)
심사청구항수 15

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박진석 대한민국 경기도 광명시 오리로***번길

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2004.07.30 수리 (Accepted) 1-1-2004-0343954-62
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2006.01.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0020621-58
3 지정기간연장신청서
Request for Extension of Designated Period		 2006.03.13 수리 (Accepted) 1-1-2006-0175777-15
4 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2006.04.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2006-0254594-32
5 의견서
Written Opinion		 2006.04.12 수리 (Accepted) 1-1-2006-0254593-97
6 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2006.06.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0374177-34
7 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2006.08.28 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2006-0028243-27
8 등록결정서
Decision to grant		 2006.09.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0533022-18
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.08.08 수리 (Accepted) 4-1-2008-5128387-76
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.04.27 수리 (Accepted) 4-1-2009-5080835-50
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.11.03 수리 (Accepted) 4-1-2009-0023850-26
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
리모콘에 의해 원격 조종되는 이동로봇으로서,상기 리모콘의 소정 위치에 부착되고, 호출신호가 입력되면 이동로봇을 호출모드로 전환시키기 위한 알에프신호를 발신하는 알에프발신수단과;상기 리모콘의 소정 위치에 부착되고, 상기 호출신호가 입력되면 리모콘의 방향을 알리기 위한 적외선신호를 발신하는 적외선발신수단과; 이동로봇의 소정위치에 부착되어, 상기 알에프발신수단에서 발신하는 알에프신호를 수신하는 알에프수신수단과;이동로봇의 소정 위치에 일정 간격으로 각기 부착되어, 상기 적외선 발신수단에서 발신하는 적외선신호를 수신하는 다수의 적외선 수신수단과;이동로봇에 내장되어, 상기 알에프수신수단에 알에프신호가 수신되면, 상기 다수의 적외선 수신수단에 수신되는 적외선신호를 이용하여 리모콘의 방향을 인식한후, 그 리모콘의 방향으로 이동로봇을 이동시키는 제어수단을 포함하고, 상기 제어수단은, 하기의 수학식에 의해 리모콘이 존재하는 위치의 방향각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
2 2
삭제
3 3
사용자에 의해, 리모콘의 호출버튼이 눌려지면, 리모콘에서 호출명령을 위한 알에프신호를 발생함과 동시에, 적외선신호를 발신하는 과정과; 이동로봇에서, 상기 알에프신호가 수신되면 현재 운전모드를 호출모드로 전환한 다음, 다수의 적외선센서를 통해 입력되는 적외선신호를 이용하여 리모콘의 방향을 계산하는 과정과; 상기 계산된 방향으로 이동로봇의 전면부를 회전시킨후, 해당 리모콘의 방향으로 직진 이동하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 이동로봇의 이동제어방법
4 4
제3 항에 있어서, 상기 리모콘의 방향을 계산하는 과정은,하기의 수학식에 의해, 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동제어방법
5 5
리모콘에 의해 원격제어되는 이동로봇으로서,리모콘의 소정 위치에 부착되고, 호출신호가 입력되면 이동로봇을 호출모드로 전환시키기 위한 알에프신호를 발신하는 알에프발신수단과;상기 리모콘의 소정 위치에 부착되고, 사용자에 의해 호출신호가 입력되면 리모콘의 방향 및 거리를 알리기 위한 초음파신호를 발신하는 초음파 발신수단과; 이동로봇의 소정위치에 부착되어, 상기 알에프발신수단에서 발신하는 알에프신호를 수신하는 알에프수신수단과;이동로봇의 소정 위치에 각기 부착되어, 상기 초음파 발신수단에서 발신하는 초음파신호를 수신하는 다수의 초음파수신수단과;이동로봇에 내장되어, 상기 알에프수신수단에 알에프신호가 수신되면, 상기 다수의 초음파수단에서 수신되는 초음파신호를 이용하여 리모콘의 방향 및 거리를 인식한후, 그 리모콘의 방향으로 이동로봇을 이동시키는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
6 6
제 5항에 있어서, 상기 제어수단은, 알에프 신호 발생시점을 기준시간으로, 리모콘의 초음파발신수단에서 발진되는 초음파신호를, 하나 또는 두개의 초음파 수신수단에서 수신되는 초음파신호의 도달시간을 검출하고, 그 검출된 도달시간을 이용하여 이동로봇과 리모콘 사이의 거리 및 각도를 연산하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
7 7
제6 항에 있어서, 상기 제어수단은, 다수의 초음파 수신수단을 구분하기 위한 넘버를 저장하는 저장수단을 구비하여, 초음파 신호가 수신된 초음파 수신수단의 넘버를 이용하여 이동로봇의 진행방향을 검출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
8 8
제 6항에 있어서, 상기 제어수단은, 하나의 초음파 수신수단에만 하나의 초음파신호가 검출되면, 그 초음파 신호의 도달시간을 이용하여 해당 초음파 수신수단과 리모콘 사이의 거리를 구하고, 그 거리에 이동로봇의 반경을 가산하여 실제 이동로봇과 리모콘 사이의 거리를 연산하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
9 9
제 6항에 있어서, 상기 제어수단은,두개 이상의 초음파 수신수단에 임의의 초음파신호가 검출되면, 그 임의의 초음파신호가 이동로봇과 리모콘 사이의 최단거리를 나타내는 가상의 선분을 포함하는 두개의 초음파 수신수단에 도달하는 시간을 검출하여 각각의 거리를 구하고, 그 거리를 삼각법으로 계산하여 이동로봇과 리모콘 사이의 거리를 연산하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
10 10
제8 항 또는 제9 항에 있어서, 상기 제어수단은, 하기의 수학식에 의해, 초음파 수신수단과 초음파 발신수단과의 거리를 검출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
11 11
사용자에 의해, 리모콘의 호출버튼이 눌려지면, 리모콘에서 호출명령을 위한 알에프신호를 발생하고, 그 알에프신호 발생시점을 기준으로 상기 리모콘에 설치된 초음파 발신수단에서 초음파신호를 발신하는 과정과;이동로봇에서, 상기 알에프신호가 수신되면 현재 운전모드를 호출모드로 전환한 다음, 다수의 초음파수신수단을 통해 입력되는 상기 초음파신호를 이용하여 리모콘의 방향 및 거리를 계산하는 과정과; 상기 계산된 방향으로 이동로봇의 전면부를 회전시킨후, 해당 리모콘의 방향으로 직진 이동하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 이동로봇의 이동제어방법
12 12
제11항에 있어서, 상기 리모콘의 방향 및 거리를 계산하는 과정은,알에프신호의 발생시점을 기준시간으로 하여, 상기 초음파신호가, 이동로봇의 다수의 초음파센서에 도달되는 시간을 각기 검출한 다음, 그 각 도달시간을 이용하여 이동로봇과 리모콘 사이의 거리 및 각도를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동제어방법
13 13
제12 항에 있어서, 상기 이동로봇과 리모콘 사이의 거리 및 각도를 연산하는 단계는,하나 또는 두개 이상의 초음파 수신수단에 수신되는 하나 또는 두개 이상의 초음파신호의 도달시간을 검출하고, 그 검출된 도달시간을 이용하여 이동로봇과 리모콘 사이의 거리를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동제어방법
14 14
제13 항에 있어서, 상기 하나의 초음파 수신수단에만 하나의 초음파신호가 검출되면, 그 초음파 신호의 도달시간을 이용하여 해당 초음파 수신수단과 리모콘 사이의 거리를 구하는 단계와;상기 초음파 수신수단과 리모콘 사이의 거리에, 이동로봇의 반경을 가산하여 실제 이동로봇과 리모콘 사이의 거리를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동제어방법
15 15
제13 항에 있어서, 두개 이상의 초음파 수신수단에 임의의 초음파신호가 검출되면, 그 임의의 초음파신호가 이동로봇과 리모콘 사이의 최단거리를 나타내는 가상의 선분을 포함하는 두개의 초음파 수신수단에 도달하는 시간을 검출하여 각각의 거리를 구하는 단계와;상기 단계에서 구한 각각의 거리를 삼각법으로 계산하여 이동로봇과 리모콘 사이의 거리를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동제어방법
16 16
제14 항 또는 제15 항에 있어서, 초음파 수신수단과 리모콘 사이의 거리는, 하기의 수학식에 의해, 거리를 검출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동제어방법
17 16
제14 항 또는 제15 항에 있어서, 초음파 수신수단과 리모콘 사이의 거리는, 하기의 수학식에 의해, 거리를 검출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동제어방법
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1 EP01621948 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
2 EP01621948 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
3 EP01621948 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
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1 CN100369722 CN 중국 DOCDBFAMILY
2 CN1727131 CN 중국 DOCDBFAMILY
3 EP1621948 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
4 EP1621948 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
5 EP1621948 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
6 JP2006048631 JP 일본 DOCDBFAMILY
7 JP4991112 JP 일본 DOCDBFAMILY
8 RU2005104537 RU 러시아 DOCDBFAMILY
9 RU2289145 RU 러시아 DOCDBFAMILY
10 US2006025887 US 미국 DOCDBFAMILY
11 US7693605 US 미국 DOCDBFAMILY
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