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브러시 모터의 회전에 따는 적외선신호의 송수신에 따라, 펄스신호를 발생하는 엔코더와; 상기 엔코더에서 발생하는 펄스신호를, 소정 연산처리하여 속도를 검출하는 속도 검출수단과; 상기 속도검출수단에서 출력되는 신호가, 일정속도 이하로 입력되면 경보신호를 발생하는 경보발생수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 브러시 모터 저속 검출회로
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제1 항에 있어서, 속도 검출수단은, 상기 엔코더에서 발생하는 펄스신호를, 순차적으로 지연시키는 지연수단과; 상기 엔코더에서 발생하는 펄스신호와, 상기 지연수단에서 순차 지연된 지연신호를 소정 연산하고, 그 연산결과에 근거한 속도 검출신호를 출력하는 연산수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 브러시 모터 저속 검출회로
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제2 항에 있어서, 지연수단은, 상기 펄스신호를, 반전하는 짝수개의 인버터로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 브러시 모터 저속 검출회로
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제3 항에 있어서, 지연수단은, 상기 펄스신호를 순차적으로 반전하는 4개의 인버터로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 브러시 모터 저속검출회로
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제2 항에 있어서, 연산수단은, 상기 지연신호와 펄스신호를 익스쿨루씨브 오아 연산하는 익스쿨루씨브 오아게이트로 이루어 진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 브러시 모터 저속 검출회로
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제1 항에 있어서, 경보 발생수단은, 상기 속도검출신호에 의해, 온/오프 제어되는 트랜지스터와; 상기 트랜지스터의 온/오프에 따라, 충전 또는 방전되는 커패시터와; 상기 커패시터의 충방전에 따른 전압과, 기준전압을 비교하고 그 비교결과에 근거하여 경보신호를 발생하는 비교기로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 브러시 모터 저속 검출회로
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제1 항에 있어서, 경보 발생수단은, 상기 속도검출신호에 의해, 온/오프 제어되는 트랜지스터와; 상기 트랜지스터의 온/오프에 따라, 충전 또는 방전되는 커패시터와; 상기 커패시터의 충방전에 따른 전압과, 기준전압을 비교하고 그 비교결과에 근거하여 경보신호를 발생하는 비교기로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 브러시 모터 저속 검출회로
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