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좌/우 휠 엔코더에서 발생하는 펄스정보에 의해 미끄러짐 회전각을 추정하고, 자이로스코프에 의해 발생하는 정보에 의해, 기준 회전각을 추정하는 회전각 추정수단과;상기 기준회전각과 미끄러짐 회전각을 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 좌/우 휠의 미끄러짐을 추정하는 미끄러짐 추정수단과;상기 추정된 미끄러짐 정보에 따라, 현재 로봇 청소기의 위치를 보정하고, 그 보정된 위치정보에 따라 주행을 제어하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치오차 보정장치
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제1 항에 있어서, 미끄러짐 추정수단은, 자이로 스코프에 의한 기준 회전각과 미끄러짐 회전각의 차이를 검출하고, 그 검출된 차이를 좌/우 휠의 미끄러짐 정보로 추정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 오차 보정장치
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좌/우 휠 엔코더에서 발생하는 펄스정보에 의해 미끄러짐 회전각을 추정하고, 자이로스코프에 의해 발생하는 정보에 의해 기준 회전각을 추정하는 과정과; 상기 기준회전각과 미끄러짐 회전각을 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 좌/우 휠의 미끄러짐을 추정하는 과정과; 상기 추정된 미끄러짐 정보에 따라, 현재 로봇 청소기의 위치를 보정하고, 그 보정된 위치정보에 따라 주행을 제어하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 오차 보정방법
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제3 항에 있어서, 미끄러짐을 추정하는 과정은, 자이로프 스코프에 의한 기준 회전각과 미끄러짐 회전각의 차이를 검출하고, 그 검출된 차이를 좌/우 휠의 미끄러짐 정보로 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치오차 보정방법
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제3 항에 있어서, 미끄러짐을 추정하는 과정은, 자이로프 스코프에 의한 기준 회전각과 미끄러짐 회전각의 차이를 검출하고, 그 검출된 차이를 좌/우 휠의 미끄러짐 정보로 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치오차 보정방법
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