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외주면에 장착되어 충격을 흡수하는 범퍼를 구비한 로봇 청소기에 있어서,범퍼의 좌/우 바닥면에 대응되는 방향으로 로봇 청소기의 본체에 각기 부착되어, 상기 범퍼의 이동에 따른 제1,제2 감지신호를 출력하는 제1,제2 광학센서와;상기 제1,제2 광학센서에서 출력되는 제1,제2 감지신호에 의해, 범퍼의 이동 및 뒤틀림을 감지하여 장애물의 위치를 인식하고, 그 인식결과에 근거하여 로봇 청소기의 이동 방향을 제어하는 마이크로컴퓨터와;상기 마이크로컴퓨터의 제어신호에 의해, 로봇 청소기를 일정 방향으로 구동시키는 구동수단을 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치 인식 시스템
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제1 항에 있어서, 상기 제1,제2 광학센서는,빛을 범퍼의 바닥면이 위치한 방향으로 발생하는 광엘이디와,상기 범퍼의 바닥면에서 반사되는 빛을 수광하는 수광부로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치 인식 시스템
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제2 항에 있어서, 상기 수광부는,이전에 반사되는 빛과 현재 반사되는 빛의 차이를 인지하고, 그 인지결과에 따른 전압의 패턴 변화로 범퍼의 움직임을 감지하여 그에 따른 감지신호로 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치 인식 시스템
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제3 항에 있어서, 상기 감지신호는,범퍼의 이동에 따른, X,Y축에 대한 이동정보인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치 인식시스템
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장애물과의 충돌이 발생하면, 범퍼의 이동에 따른 제1,제2 감지신호를 출력하는 과정과; 상기 감지신호를 분석하고, 그 분석결과에 근거하여 장애물의 위치를 추정하는 과정과; 상기 추정된 장애물의 위치를 근거로, 로봇 청소기를 장애물로부터 회피운전시키는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치 인식방법
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제5 항에 있어서, 상기 제1,제2 감지신호를 출력하는 과정은,빛을 범퍼의 바닥면 방향으로 발생시키는 단계와;상기 범퍼의 바닥면에서 반사되는 이전 빛과 현재 빛의 차이를 인지하는 단계와;상기 인지결과에 따른 전압의 패턴변화로 범퍼의 움직임을 감지하여 그에따른 감지신호를 출력하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치 인식방법
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제5 항에 있어서, 상기 감지신호는,범퍼의 이동에 따른, X,Y축에 대한 이동정보인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치인식방법
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제5 항에 있어서, 상기 위치를 추정하는 과정은,제1,제2 감지신호의 X,Y축에 대한 이동정보를 분석하여, 범퍼의 뒤틀림 정보를 파악하고, 그 파악결과에 근거하여 장애물의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치 인식방법
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제5 항에 있어서, 상기 위치를 추정하는 과정은,제1,제2 감지신호의 X,Y축에 대한 이동정보를 분석하여, 범퍼의 뒤틀림 정보를 파악하고, 그 파악결과에 근거하여 장애물의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치 인식방법
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