| 1 |
1
로봇 청소기의 이동 방향에 대응하여 회전하는 회전수단과;상기 회전수단과 연결되어, 수직거리를 감지하기 위한 수직거리 펄스신호를 발생하는 수직거리 감지수단과;상기 회전수단과 연결되어, 수평거리를 감지하기 위한 수평거리 펄스신호를 발생하는 수평거리 감지수단과;상기 수직거리 감지수단과 수평거리 감지수단에서 발생하는 각 펄스신호에 의해, 로봇 청소기의 주행거리를 연산하는 마이크로컴퓨터와;상기 수직거리 펄스에 따른 거리값들과 수평거리 펄스에 따른 거리값을 기저장되는 저장수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 거리 측정장치
|
| 2 |
2
제1 항에 있어서, 상기 회전수단은,상기 수직거리 감지수단의 축과 상기 수평거리 감지수단의 축을 각기 진행방향으로 접촉하여 회전시키는 볼인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 거리 측정장치
|
| 3 |
3
제1 항에 있어서, 상기 수직거리 감지수단은,광신호를 발생하는 광다이오드와,상기 회전수단의 수직축에 연결되어, 그 축의 회전에 따라 상기 광신호를 차단 또는 통과시키는 수직거리용 엔코더와;상기 수직 거리용 엔코더를 통해 출력되는 광신호에 의해 온/오프되고, 그 온/오프에 따른 수직 거리 펄스신호를 출력하는 제1,제2 포토 트랜지스터를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 거리 측정장치
|
| 4 |
4
제3 항에 있어서, 상기 제1,제2 포토트랜지스터는,로봇 청소기의 진행방향에 따라, 온/오프 순서가 바뀌어, 서로 반대 파형을 가진 수직거리 펄스신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 거리 측정장치
|
| 5 |
5
제1 항에 있어서, 상기 수평거리 감지수단은,광신호를 발생하는 광다이오드와,상기 회전수단의 수평축에 연결되어, 그 축의 회전에 따라 상기 광신호를 차단 또는 통과시키는 수평거리용 엔코더와;상기 수평거리용 엔코더를 통해 출력되는 광신호에 의해 온/오프되고, 그 온/오프에 따른 수평 거리 펄스신호를 출력하는 제3,제4 포토 트랜지스터를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 거리 측정장치
|
| 6 |
6
제5 항에 있어서, 상기 제3,제4 포토트랜지스터는,로봇 청소기의 진행방향에 따라, 온/오프 순서가 바뀌어, 서로 반대 파형을 가진 수평거리 펄스신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 거리 측정장치
|
| 7 |
7
실험에 의해, 수직거리 펄스에 따른 거리값들과 수평거리 펄스에 따른 거리값을 기저장하는 과정과;로봇 청소기가 일정주행 패턴으로 이동하면, 회전수단의 회전에 따른 수직거리 펄스 및 수평거리 펄스를 발생하는 과정과;상기 기저장된 거리 값들 중에서, 상기 수직거리 펄스에 따른 거리값과 및 수평거리 펄스에 따른 거리값을 선택하고, 그 선택된 거리값들을 이용하여 로봇 청소기의 이동거리를 연산하는 과정을 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 거리 측정방법
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
제7 항에 있어서, 상기 수직거리 펄스 및 수평거리 펄스를 발생하는 과정은,로봇 청소기의 이동에 따라, 회전수단이 회전하는 단계와;상기 회전수단의 회전에 의해, 그 회전수단에 축이 연결된 수평거리용 엔코더와 수직거리용 엔코더가 회전하는 단계와;상기 수평거리용 엔코더와 수직거리용 엔코더의 회전에 의해 수평거리 펄스와 수직거리 펄스를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 거리 측정방법
|
| 10 |
9
제7 항에 있어서, 상기 수직거리 펄스 및 수평거리 펄스를 발생하는 과정은,로봇 청소기의 이동에 따라, 회전수단이 회전하는 단계와;상기 회전수단의 회전에 의해, 그 회전수단에 축이 연결된 수평거리용 엔코더와 수직거리용 엔코더가 회전하는 단계와;상기 수평거리용 엔코더와 수직거리용 엔코더의 회전에 의해 수평거리 펄스와 수직거리 펄스를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 거리 측정방법
|
