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카메라를 통해 화상을 수신하는 과정과;상기 수신된 화상내에서 목표물이 검출되면 그 화상내에서 목표물이 위치한 영역에 대한 정보를 의미하는 목표물의 위치 대표값을 계산하는 과정과;상기 위치 대표값을 이용하여 목표물을 추적하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 로봇의 목표물 추적방법
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제1 항에 있어서, 목표물을 추적하는 과정은,상기 목표물의 위치 대표값에 의해, 로봇의 회전량을 계산하고, 카메라에 독립적이 자유도가 존재하는지를 판단하는 단계와;상기 판단결과, 카메라에 독립적인 자유도가 존재하지 않으면 상기 회전량만큼 로봇 본체를 회전시키고, 카메라에 독립적인 자유도가 존재하면, 자유도를 상기 회전량과 비교하는 단계와;상기 비교결과, 카메라의 자유도의 제한범위가 회전량 보다 크면, 카메라를 상기 회전량 만큼 회전시키고, 카메라의 자유도가 회전량 보다 작으면, 상기 회전량 만큼 카메라와 로봇 본체를 동시에 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 목표물 추적방법
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카메라를 통해 화상을 수신하는 과정과; 상기 수신된 화상내에서 목표물이 검출되지 않으면 목표물 추정모드로 전환하는 과정과; 이전에 수신된 화상에서 검출된 대표값을 방향 결정블록과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 목표물을 추적하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 로봇의 목표물 추적방법
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제3 항에 있어서, 목표물을 추적하는 과정은, 이전화상을, 레프트존, 라이트존, 블랑크존을 가진 세개의 방향 결정 블록으로 구분하는 단계와; 상기 세개의 방향결정 블록에서, 이전 화상으로부터 검출된 대표값의 위치 영역을 검출하는 단계와; 상기 검출된 위치영역을 기준으로, 카메라 또는 로봇 본체의 회전방향을 결정하여 그 결정된 회전방향으로 카메라 또는 로봇 본체를 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 목표물 추적방법
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제 4항에 있어서, 카메라 또는 로봇 본체를 회전시키는 단계는, 이전 화상으로부터 검출된 대표값의 위치영역이 레프트존에 존재하면, 카메라 또는 로봇본체를 반시계방향으로 회전시키는 단계와; 이전 화상으로부터 검출된 대표값의 위치영역이 라이트존에 존재하면, 카메라 또는 로봇 본체를 시계방향으로 회전시키는 단계와; 이전 화상으로부터 검출된 대표값의 위치영역이 블랑크존(Blank Zone)에 존재하면, 카메라 또는 로봇 본체를, 기설정한 디폴트방향으로 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 목표물 추적방법
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제3 항에 있어서, 목표물을 추적하는 과정은, 이전화상을, 레프트존(Left Zone), 라이트존(Right Zone), 블랑크존(Blank Zone), 레프트 어퍼존,라이트 어퍼존,어퍼존을 가진 여섯개의 방향 결정 블록으로 구분하는 단계와; 상기 여섯개의 방향결정 블록에서, 이전 화상으로부터 검출된 대표값의 위치 영역을 검출하는 단계와; 상기 검출된 위치영역을 기준으로, 카메라 또는 로봇 본체의 회전방향을 결정하여 그 결정된 회전방향으로 카메라 또는 로봇 본체를 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 목표물 추적방법
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제6 항에 있어서, 카메라 또는 로봇 본체를 회전시키는 단계는, 이전 화상으로부터 검출된 대표값의 위치영역이 레프트존에 존재하면, 카메라 또는 로봇본체를 반시계방향으로 회전시키는 단계와; 이전 화상으로부터 검출된 대표값의 위치영역이 라이트존에 존재하면, 카메라 또는 로봇 본체를 시계방향으로 회전시키는 단계와; 이전 화상으로부터 검출된 대표값의 위치영역이 블랑크존(Blank Zone)에 존재하면, 카메라 또는 로봇 본체를, 기설정한 디폴트방향으로 회전시키는 단계와; 이전화상으로부터 검출된 대표값의 위치영역이 레프트 어퍼존(Left Upper Zone)에 존재하면, 로봇을 일정거리 만큼 뒤로 이동시키면서, 카메라 또는 로봇 본체를 반시계방향으로 회전시키는 단계와; 이전화상으로부터 검출된 대표값의 위치영역이, 라이트 어퍼존(Right Upper Zone)에 존재하면, 로봇을 뒤로 이동시키면서, 카메라 또는 로봇 본체를 시계방향으로 회전시키는 단계와; 이전화상으로 검출된 대표값의 위치영역이, 어퍼존(Upper Zone)에 존재하면 로봇을 일정거리만큼 뒤로 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 목표물 추적방법
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제6 항에 있어서, 카메라 또는 로봇 본체를 회전시키는 단계는, 이전 화상으로부터 검출된 대표값의 위치영역이 레프트존에 존재하면, 카메라 또는 로봇본체를 반시계방향으로 회전시키는 단계와; 이전 화상으로부터 검출된 대표값의 위치영역이 라이트존에 존재하면, 카메라 또는 로봇 본체를 시계방향으로 회전시키는 단계와; 이전 화상으로부터 검출된 대표값의 위치영역이 블랑크존(Blank Zone)에 존재하면, 카메라 또는 로봇 본체를, 기설정한 디폴트방향으로 회전시키는 단계와; 이전화상으로부터 검출된 대표값의 위치영역이 레프트 어퍼존(Left Upper Zone)에 존재하면, 로봇을 일정거리 만큼 뒤로 이동시키면서, 카메라 또는 로봇 본체를 반시계방향으로 회전시키는 단계와; 이전화상으로부터 검출된 대표값의 위치영역이, 라이트 어퍼존(Right Upper Zone)에 존재하면, 로봇을 뒤로 이동시키면서, 카메라 또는 로봇 본체를 시계방향으로 회전시키는 단계와; 이전화상으로 검출된 대표값의 위치영역이, 어퍼존(Upper Zone)에 존재하면 로봇을 일정거리만큼 뒤로 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 목표물 추적방법
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