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이동로봇의 정지제어방법

  • 기술번호 : KST2015035900
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요약 본 발명은 이동로봇의 정지제어방법에 관한 것으로, 이동로봇이 움직이는 목표물을 일정거리를 유지하면서 추종하다가, 그 목표물이 정지하면 가변 정지영역과 가변 속도 프로파일을 이용하여, 일정거리 만큼 이격된 정확한 위치에 정지되도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 스테레오 카메라를 구비하는 이동로봇에 있어서, 이동로봇이 목표물을 추종하면서 영상을 획득하고, 그 획득한 영상을 소정 신호처리하는 과정과; 상기 영상을 이용하여 목표물까지의 거리정보를 획득하는 과정과; 상기 거리정보를 제1,제2 정지영역과 비교하고, 그 비교결과에 근거한 속도 프로파일을 생성하여 이동로봇을 정지시키는 과정으로 이루어진다.
Int. CL B25J 13/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020050015131 (2005.02.23)
출원인 엘지전자 주식회사
등록번호/일자 10-1240259-0000 (2013.02.28)
공개번호/일자 10-2006-0093964 (2006.08.28) 문서열기
공고번호/일자 (20130307) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 전치이관
심판사항 심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.02.08)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김관성 대한민국 서울특별시 송파구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 서울특별시 영등포구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application
2005.02.23 수리 (Accepted) 1-1-2005-0096689-74
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2008.08.08 수리 (Accepted) 4-1-2008-5128387-76
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.04.27 수리 (Accepted) 4-1-2009-5080835-50
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.11.03 수리 (Accepted) 4-1-2009-0023850-26
5 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2010.02.08 수리 (Accepted) 1-1-2010-0084996-12
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.11.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0657916-46
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.12.23 수리 (Accepted) 1-1-2011-1029561-11
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.12.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-1029565-93
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2012.06.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0368618-89
10 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2012.08.21 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2012-0038985-62
11 심사전치출원의 심사결과통지서
Notice of Result of Reexamination
2012.09.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0574652-53
12 등록결정서
Decision to grant
2013.01.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0060745-79
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
스테레오 카메라를 구비하는 이동로봇에 있어서,이동로봇이 목표물을 추종하면서 영상을 획득하고, 그 획득한 영상을 소정 신호처리하는 과정과;상기 영상을 이용하여 목표물까지의 거리정보를 획득하는 과정과;상기 거리정보를 제1 정지영역과 비교하여, 상기 이동로봇을 정지 또는 이동시키고, 정지영역을 가변하여 상기 거리정보를 제2 정지영역과 비교하고, 그 비교결과에 근거한 가변 속도 프로파일을 생성하여 이동로봇을 정지시키는 과정을 수행함을 특징으로 하는 이동로봇의 정지제어방법
2 2
제1 항에 있어서, 거리정보를 획득하는 과정은,스테레오 매칭기법을 적용하여 변위지도를 구하는 단계와;상기 변위지도에 삼각법을 적용하여 목표물까지의 거리정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 정지제어방법
3 3
제1 항에 있어서, 이동로봇을 정지시키는 과정은,거리정보가, 제1 정지영역 진입라인과 제1 정지영역 진출라인 사이의 값이면, 이동로봇을 정지시키는 단계와;상기 정지된 이동로봇과 목표물까지의 거리정보가 제2 정지영역 진입라인과 제2 정지영역 진출라인 사이의 값이 아니면, 이동로봇을 전진 또는 후진시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 정지제어방법
4 4
제3 항에 있어서, 이동로봇을 전진 또는 후진시키는 단계는,이동로봇과 목표물까지의 거리정보가, 제2 정지영역 진출라인보다 크면 이동로봇을 전진시키고, 상기 이동로봇과 목표물까지의 거리정보가, 제2 정지영역 진입라인보다 작으면 이동로봇을 후진시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 정지제어방법
5 5
제3 항에 있어서,상기 이동로봇과 목표물까지의 거리정보가, 제1 정지영역 진입라인과 제1 정지영역 진출라인 사이의 값이 아니면, 이동로봇을 전진 또는 후진시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 정지제어방법
6 6
제5 항에 있어서, 이동로봇을 전진 또는 후진시키는 단계는,상기 이동로봇과 목표물까지의 거리정보가, 제1 정지영역 진출라인보다 크면 이동로봇을 전진시키고,상기 이동로봇과 목표물까지의 거리정보가, 제1 정지영역 진입라인보다 작으면 이동로봇을 후진시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 정지제어방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.