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모터를 지령속도로 구동시키기 위한 속도 제어전류를 발생하는 속도 제어수단;상기 속도 제어수단이 발생한 속도 제어전류에서 속도보상전류를 감산하여 구동전류를 출력하는 제 1 감산기;상기 제 1 감산기가 출력하는 구동전류에 따라 상기 모터를 구동시키는 모터 구동수단;상기 모터의 회전각 및 회전각속도를 검출하는 회전 검출부;상기 회전 검출부가 검출한 모터의 회전각속도로 가속도를 검출하고, 검출한 가속도에 따른 제 1 보상전류를 발생하는 제 1 보상전류 발생수단;상기 회전 검출부가 검출한 회전각에 따라 상기 속도 보상전류를 저장하고, 상기 제 1 보상전류 발생수단이 검출한 가속도의 패턴이 미리 설정된 소정의 시간동안 일정할 경우에 상기 저장한 속도 보상전류 중에서 상기 회전 검출부가 검출한 회전각에 해당되는 속도 보상전류를 제 2 보상전류로 출력하는 제 2 보상전류 발생수단; 및상기 제 1 보상전류 발생수단 및 제 2 보상전류 발생수단이 출력하는 제 1 및 제 2 보상전류를 가산하여 상기 감산기 및 상기 제 2 보상전류 발생수단에 속도 보상전류로 출력하는 가산기로 구성된 모터의 토크제어장치
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제 1 항에 있어서, 상기 속도제어수단은;지령속도에서 상기 회전 검출부가 검출한 모터의 회전각속도를 감산하는 제 2 감산기; 및상기 제 2 감산기의 출력신호를 속도제어전류로 변환하는 속도 제어기로 구성됨을 특징으로 하는 모터의 토크제어장치
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 보상전류 발생수단은;상기 회전 검출부가 검출한 모터의 회전각속도를 미분하여 가속도를 검출하는 미분기;상기 미분기에서 현재 출력되는 가속도 및 이전에 출력한 가속도의 평균 가속도를 계산하는 평균 가속도 계산부; 및상기 평균 가속도 계산부가 계산한 평균 가속도에 실험적으로 미리 설정한 전류 보상계수를 곱하여 제 1 보상전류를 발생하는 곱셈기로 구성됨을 특징으로 하는 모터의 토크제어장치
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제 3 항에 있어서, 상기 미분기 및 평균 가속도 계산부의 사이에;상기 미분기의 출력신호를 저역 필터링하여 평균 가속도 계산부로 출력하는 저역통과필터를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 모터의 토크제어장치
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제 1 항에 있어서, 상기 제 2 보상전류 발생수단은;상기 가산기가 출력하는 속도보상전류를 상기 회전 검출부가 검출한 회전각에 따라 저장하는 메모리; 및상기 가산기가 출력하는 속도 보상전류를 상기 회전 검출부가 검출한 회전각에 따라 상기 메모리에 저장하게 제어하고, 상기 제 1 보상전류 발생수단이 검출한 가속도의 패턴이 미리 설정된 소정의 시간동안 일정할 경우에 상기 저장한 속도 보상전류 중에서 상기 회전 검출부가 검출한 회전각에 해당되는 속도 보상전류를 제 2 보상전류로 출력하는 제어부로 구성됨을 특징으로 하는 모터의 토크제어장치
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속도제어수단이 모터를 구동시킬 속도제어전류를 계산하는 단계;회전 검출부가 모터의 회전각 및 회전각속도를 검출하는 단계;상기 검출한 모터의 회전각속도로 제 1 보상전류 발생수단이 가속도를 계산하고 그 계산한 가속도를 이용하여 제 1 보상전류를 생성하는 단계;상기 계산한 가속도로 제 2 보상전류 발생수단이 가속도 변화패턴을 판단하여 가속도 변화패턴이 설정시간 이상 일정할 경우에 제 2 보상전류를 발생하는 단계;상기 제 1 보상전류 및 제 2 보상전류를 가산기가 가산하여 속도 보상전류를 생성하는 단계; 및상기 속도제어전류에서 상기 속도 보상전류를 제 1 감산기가 감산하여 모터의 구동전류를 결정하고 결정한 구동전류에 따라 모터 구동수단이 상기 모터를 구동시키는 단계로 이루어지는 모터의 토크제어방법
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제 6 항에 있어서, 상기 속도제어전류의 계산은;지령속도에서 상기 회전 검출부가 검출한 모터의 회전각속도를 제 2 감산기로 감산하여 속도오차를 계산하는 단계;상기 계산한 속도오차로 속도제어기가 속도구동전류를 계산하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터의 토크제어방법
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제 6 항에 있어서, 상기 제 1 보상전류의 생성은;상기 회전 검출부가 검출한 모터의 회전각속도를 미분기가 미분하여 가속도를 검출하는 단계;설정 시간동안 상기 검출한 가속도의 평균 가속도를 계산하는 단계; 및상기 계산한 평균 가속도에 미리 설정된 전류보상계수를 곱하여 제 1 보상전류를 생성하는 것을 특징으로 하는 모터의 토크제어방법
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제 6 항에 있어서, 상기 제 2 보상전류의 발생은;상기 회전 검출부가 검출하는 모터의 회전각에 해당되는 상기 속도보상전류를 메모리에 저장하는 단계;상기 계산한 가속도로 가속도 변화패턴을 판단하여 가속도 변화패턴이 설정시간 이상 일정한지의 여부를 판단하는 단계; 및상기 판단 결과 설정시간 이상 가속도 변화패턴이 일정할 경우에 상기 메모리에서 상기 회전 검출부가 검출하는 모터의 회전각에 해당되는 상기 속도보상전류를 제 2 보상전류로 발생하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터의 토크제어방법
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제 6 항에 있어서, 상기 속도제어수단이 계산한 속도제어전류로 상기 모터의 토크제어 여부를 판단하는 단계; 및상기 판단 결과 토크제어가 필요하지 않을 경우에 상기 속도제어전류를 모터의 구동전류로 결정하고, 결정한 구동전류에 따라 상기 모터 구동수단이 상기 모터를 구동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터의 토크제어방법
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