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장애물 회피 기능을 갖는 이동로봇과 그 방법

  • 기술번호 : KST2015037218
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요약 본 발명은 이동로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 센싱 영역이 다른 이종의 감지센서로부터 출력되는 장애물 감지신호에 따라 장애물을 효율적으로 감지하고, 이동로봇을 장애물로부터 회피시키는 기술에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장애물 회피 기능을 갖는 이동로봇은 상기 이동로봇의 진행중에 장애물을 감지하여 감지신호를 출력하되, 서로 다른 센싱 영역을 갖는 이종의 감지센서가 한 쌍으로 구성되는 다수의 감지 센서부와; 상기 감지 센서부의 이종 감지센서로부터 출력되는 감지신호의 조합에 대응하는 회피 명령에 따라 장애물을 회피하도록 제어신호를 출력하는 마이크로프로세서;를 포함하여 구성된다. 따라서, 단일의 센서로 장애물을 감지하였을 때보다 신뢰성이 높은 장애물 인식은 물론 효과적인 장애물 회피가 가능한 장점을 갖는다. 이동로봇, 적외선 센서, 초음파 센서, 장애물 회피
Int. CL B25J 9/10 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020050039460 (2005.05.11)
출원인 엘지전자 주식회사
등록번호/일자 10-0669892-0000 (2007.01.10)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20070119) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2005.05.11)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전형신 대한민국 경기도 안양시 만안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 웰 대한민국 서울특별시 서초구 방배로**길*, *~*층(방배동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application
2005.05.11 수리 (Accepted) 1-1-2005-0247395-54
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2006.05.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0306084-69
3 의견서
Written Opinion
2006.07.24 수리 (Accepted) 1-1-2006-0529081-05
4 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.
2006.07.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2006-0529085-87
5 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2006.07.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0447651-65
6 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2006.08.29 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2006-0028329-55
7 등록결정서
Decision to grant
2006.10.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0597545-52
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2008.08.08 수리 (Accepted) 4-1-2008-5128387-76
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.04.27 수리 (Accepted) 4-1-2009-5080835-50
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.11.03 수리 (Accepted) 4-1-2009-0023850-26
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
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번호 청구항
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이동로봇에 있어서,상기 이동로봇의 진행중에 장애물을 감지하여 감지신호를 출력하되, 서로 다른 센싱 영역을 갖는 적외선 센서와 초음파 센서가 한 쌍으로 구성되는 다수의 감지 센서부와;상기 적외선 센서와 초음파 센서로부터 각각 출력되는 감지신호의 조합에 대응하는 회피 명령에 따라 장애물을 회피하도록 제어신호를 출력하는 마이크로프로세서;를 구비하되,상기 이동로봇이:상기 이동로봇을 주행시키는 좌륜 및 우륜모터를 포함하는 구동부와;상기 이동로봇의 운영 프로그램이 저장되며, 다수의 회피 명령이 저장되는 메모리를 더 포함하고,상기 마이크로프로세서가:제어신호에 따라 상기 구동부의 구동을 제어하는 주행 제어부와;상기 적외선 센서와 초음파 센서로부터 출력되는 감지신호의 조합에 대응하는 회피 명령을 메모리에서 엑세스하고, 그 엑세스된 회피 명령에 따라 상기 이동로봇이 주행하도록 상기 주행 제어부로 제어신호를 출력하는 장애물 회피 처리부를 포함하되,상기 회피명령은 적외선 센서와 초음파 센서가 모두 감지신호가 없을 경우 이동로봇을 직진으로 제어하는 명령과;상기 적외선 센서로만 장애물이 감지될 경우 주행 속도를 줄이고 주행 방향을 좌 또는 우로 변경하는 명령과;상기 초음파 센서로만 장애물이 감지되면 주행 속도를 줄이면서 직진으로 제어하는 명령과;상기 초음파 센서와 적외선 센서에 의해서 장애물이 모두 감지되면 정지하고 방향을 전환하는 명령을 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 기능을 갖는 이동로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 이동로봇이 청소로봇임을 특징으로 하는 장애물 회피 기능을 갖는 이동로봇
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이동로봇의 장애물 감지 및 회피 방법에 있어서,서로 다른 센싱 영역을 갖는 이종의 감지센서가 한 쌍으로 구성되는 다수의 장애물 감지수단으로부터 각각의 감지센서에 의해 출력되는 감지신호를 수신하는 단계와;상기 이종의 감지센서로부터 각각 출력되는 감지신호의 조합에 따라 이에 대응하는 회피 명령을 엑세스하는 단계와;엑세스된 회피 명령에 따라 상기 이동로봇이 주행하도록 제어하는 단계;를 포함하되;상기 회피명령은,적외선 센서와 초음파 센서가 모두 감지신호가 없을 경우 이동로봇을 직진으로 제어하는 명령과;상기 적외선 센서로만 장애물이 감지될 경우 주행 속도를 줄이고 주행 방향을 좌 또는 우로 변경하는 명령과;상기 초음파 센서로만 장애물이 감지되면 주행 속도를 줄이면서 직진으로 제어하는 명령과;상기 초음파 센서와 적외선 센서에 의해서 장애물이 모두 감지되면 정지하고 방향을 전환하는 명령인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 장애물 회피 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 이동로봇이 청소로봇임을 특징으로 하는 이동로봇의 장애물 회피 방법
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN100431804 CN 중국 DOCDBFAMILY
2 CN1861330 CN 중국 DOCDBFAMILY
3 JP2006318444 JP 일본 DOCDBFAMILY
4 US2006259212 US 미국 DOCDBFAMILY
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