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이동로봇의 이동경로 감지 방법과 그를 이용한 이동로봇

  • 기술번호 : KST2015037668
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동로봇에 관한 것으로 보다 상세하게는 카메라로부터 입력되는 영상 정보를 이용하여 이동로봇의 진행 방향을 산출하고 그에 따른 이동로봇의 진행상태를 제어하는 기술에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이동로봇은 렌즈로부터 입력되는 영상을 촬영하여 출력하는 카메라부와; 상기 카메라로부터 입력되는 영상을 저장하고, 소정 주기로 입력되는 영상과 저장된 영상을 비교하여 상기 이동로봇의 진행방향을 산출하여 출력하는 마이크로프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 본 발명에 따른 이동로봇의 이동경로 감지 방법과 그를 이용한 이동로봇은 카메라로부터 소정 시간주기로 입력되는 영상들간의 변화정도를 이용하여 실제 이동로봇이 이동하는 방향을 감지할 수 있는 장점을 갖는다.
Int. CL B25J 9/10 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01)
출원번호/일자 1020050048455 (2005.06.07)
출원인 엘지전자 주식회사
등록번호/일자 10-0645813-0000 (2006.11.07)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20061123) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2005.06.07)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임형득 대한민국 서울 서대문구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 웰 대한민국 서울특별시 서초구 방배로**길*, *~*층(방배동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application
2005.06.07 수리 (Accepted) 1-1-2005-0300651-26
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2006.03.16 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2006.04.13 수리 (Accepted) 9-1-2006-0022282-26
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2006.05.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0298351-11
5 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.
2006.07.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2006-0529031-22
6 의견서
Written Opinion
2006.07.24 수리 (Accepted) 1-1-2006-0529028-95
7 등록결정서
Decision to grant
2006.08.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0474698-22
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2008.08.08 수리 (Accepted) 4-1-2008-5128387-76
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.04.27 수리 (Accepted) 4-1-2009-5080835-50
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.11.03 수리 (Accepted) 4-1-2009-0023850-26
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동로봇에 있어서, 렌즈로부터 입력되는 영상을 촬영하여 출력하는 카메라부와;인가되는 제어신호에 따라 상기 이동로봇를 주행시키는 좌륜 및 우륜모터와, 상기 좌륜 및 우륜모터의 회전 속도를 감지하여 그에 대응하는 펄스정보를 출력하는 회전 검출부를 포함하는 구동부와;상기 이동로봇의 구동을 위한 운영 프로그램이 저장되며, 상기 카메라부로부터 출력되는 영상을 저장하는 메모리와;상기 카메라로부터 입력되는 영상을 저장하고, 소정 주기로 입력되는 영상과 저장된 영상을 비교하여 상기 이동로봇의 진행방향을 산출하여 출력하는 마이크로프로세서;를 포함하되,상기 마이크로프로세서가:상기 구동부의 동작을 제어하는 주행 제어부와;상기 이동로봇 이동시 상기 카메라로부터 소정 주기로 실시간 입력되는 영상과 상기 메모리에 저장된 이전 영상의 변화 정도를 통해 상기 이동로봇의 진행방향을 산출하여 출력하는 진행방향 산출부와;상기 회전 검출부에 의해 측정된 펄스정보로부터 진행방향 및 속도를 산출하고, 산출된 진행방향 정보와 상기 진행방향 산출부로부터 출력되는 진행 방향을 통해 상기 이동로봇의 이상상태를 감지하여 제어신호를 출력하는 진행상태 감지부를 구비한 것을 특징으로 하는 이동로봇
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 이동로봇이 청소로봇임을 특징으로 하는 이동로봇
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이동로봇의 이동경로 감지 방법에 있어서,a) 카메라로부터 입력되는 영상을 처리하여 메모리에 순차적으로 저장하는 단계와;b) 입력되는 구동명령에 따라 상기 이동로봇 주행시 상기 카메라로부터 입력되는 실시간 영상과 상기 메모리에 저장된 영상의 변화정도를 계산하여 이동로봇의 이동경로를 산출하여 출력하는 단계와;c) 상기 이동로봇을 주행시키는 좌륜 및 우륜 모터의 회전 속도를 측정하여 해당 이동로봇의 진행방향 및 속도를 산출하여 출력하는 단계와;d) 상기 c) 단계에 의해 측정된 속도 정보와, 상기 b) 단계에 의해 산출된 이동경로를 통해 상기 이동로봇의 이동상태를 산출하여 제어신호를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동경로 감지 방법
6 6
삭제
7 7
제 5 항에 있어서, 상기 이동로봇이 청소로봇임을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 경로 감지 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.