| 1 |
1
충전대와 각종 데이터를 송수신하며 렌즈로부터 입력되는 영상을 촬영하는 카메라 모듈을 포함하는 이동로봇에 있어서,무선 송수신부를 통해 수신되는 상기 이동로봇으로부터의 충전 요청 신호에 따라 적외선을 방사하며 적외선 방사에 따른 적외선 방사 신호를 출력하는 적외선 모듈이 구비되어 있는 충전대와;상기 이동로봇의 배터리 전압이 기준 전압보다 작은 경우에 무선 송수신부를 통해 상기 충전대로 충전 요청 신호를 출력하고 상기 충전대로부터 수신되는 적외선 방사 신호에 따라 상기 카메라 모듈로부터 입력되는 영상 정보를 이용하여 복귀 주행하되, 상기 카메라 모듈로부터 입력되는 영상에서 적외선이 포착되는 경우 포착된 영상에서의 적외선 위치 정보를 이용하여 상기 이동로봇의 복귀 이동 주행을 제어하는 마이크로프로세서를 구비하는 이동로봇;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 자동충전 복귀 시스템
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서, 상기 마이크로프로세서는 :상기 이동로봇의 배터리 전압이 기준 값보다 작은 경우 무선 송수신부를 통해 상기 충전대로 충전 요청 신호를 출력하고 상기 충전대로부터 수신되는 적외선 방사 신호에 따라 이동로봇의 탐색 주행을 제어하는 충전 제어부와,상기 카메라 모듈로부터 입력되는 영상을 메모리에 저장하되 메모리에 저장된 이전 영상과 상기 카메라 모듈로부터 입력되는 영상의 영상 정보를 상호 비교하여 충전대의 적외선 모듈에서 방사되는 적외선을 감지하는 영상 처리부와,상기 영상 처리부로부터의 적외선 감지 시 해당 영상에서의 적외선 위치 정보를 산출하는 위치 산출부와,상기 위치 산출부로부터 입력되는 적외선 위치 정보를 이용하여 상기 적외선 위치가 영상의 중앙에 위치되도록 주행 제어 신호를 출력하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 자동충전 복귀 시스템
|
| 3 |
3
제 2항에 있어서, 상기 영상 정보는 상기 메모리에 저장된 이전 영상과 상기 카메라 모듈에서 출력되는 영상간의 색 정보 또는 휘도 정보 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 자동충전 복귀 시스템
|
| 4 |
4
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 충전대와 이동로봇간의 데이터 통신은 블루투스 모듈, 무선 랜 모듈, 지그비 모듈 중 어느 하나를 이용한 무선 통신인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 자동충전 복귀 시스템
|
| 5 |
5
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 충전대와 이동로봇간의 데이터 통신은 적외선을 이용하여 데이터를 송수신하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 자동충전 복귀 시스템
|
| 6 |
6
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 이동로봇은 청소용 로봇임을 특징으로 하는 이동로봇의 자동충전 복귀 시스템
|
| 7 |
7
렌즈로부터 입력되는 영상을 촬영하는 카메라 모듈이 구비되어 있는 이동로봇의 자동충전 복귀 방법에 있어서,상기 카메라 모듈로부터 입력되는 주위 영상 정보를 통해 이동로봇이 특정 영역을 이동하면서 사용자의 명령에 의한 청소 작업 시 이동로봇의 배터리 잔량을 측정하는 단계와;측정된 배터리 잔량이 기준 전압값보다 작은 경우 충전대로 충전 요청 신호를 전송하는 단계와;상기 충전대로부터의 적외선 구동 신호에 따라 탐색 주행하면서 카메라 모듈로부터 입력되는 영상 정보를 저장하는 단계와;상기 카메라 모듈로부터 입력되는 영상과 기 입력된 이전 영상간의 색 정보 또는 휘도 차이를 이용하여 상기 충전대의 적외선 모듈에서 방사되는 적외선을 감지하는 단계와;카메라 모듈로부터 입력되는 영상에서 적외선이 포착되는 경우 포착된 영상에서의 적외선 위치 정보를 산출하고, 이를 이용하여 상기 이동로봇이 상기 충전대로 복귀하도록 주행 제어 신호를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 자동충전 복귀 방법
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
제 7 항에 있어서, 상기 충전대와 이동로봇간의 데이터 송수신은 블루투스 모듈, 무선 랜 모듈, 지그비 모듈 중 어느 하나를 이용하여 데이터를 송수신하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 자동충전 복귀 방법
|
| 10 |
10
제 7 항에 있어서, 상기 충전대와 이동로봇과의 데이터 통신은 적외선을 이용하여 데이터를 송수신하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 자동충전 복귀 방법
|
| 11 |
11
제 7 항에 있어서, 상기 이동로봇은 청소용 로봇인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 자동충전 복귀 방법
|
