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이동로봇의 충전대 자동 복귀 시스템에 있어서,상기 이동로봇으로부터 출력되는 초음파 신호와 무선 신호를 포함하는 추적정보 요청신호를 수신하여 상기 이동로봇과의 거리정보를 산출하고, 산출된 거리정보를 포함하는 추적신호를 무선으로 송출하도록 제어하는 제어부를 포함하는 충전대와;소정 주기마다 설정된 각도로 회전하도록 제어신호를 출력하되, 상기 추적정보 요청신호를 상기 충전대로 전송하고, 상기 충전대로부터 무선으로 전송되는 거리정보를 포함하는 추적신호를 수신하여 수신된 거리정보 중 최단거리정보를 산출하여 그에 따라 상기 충전대로 복귀하도록 제어하는 마이크로 프로세서를 포함하는 이동로봇;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 충전대 자동 복귀 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 충전대가:상기 이동로봇으로부터 출력되는 초음파 신호를 수신하는 초음파 수신부와;상기 이동로봇과 무선 신호를 송수신하는 무선 송수신부를 포함하고;상기 제어부가:상기 초음파 신호와 무선 송수신부로부터 수신되는 초음파 신호와 무선 신호를 수신하며, 상기 초음파 신호의 수신 지연 시간을 이용하여 해당 이동로봇과의 이격 거리정보를 산출하고, 산출된 거리정보를 포함하는 추적정보를 상기 무선 송수신부를 통해 상기 이동로봇으로 전송하는 것을;특징으로 하는 이동로봇의 충전대 자동 복귀 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 이동로봇이:소정 주기로 상기 충전대로 초음파 신호를 발산하는 초음파 송수신부와;상기 초음파 송수신부에 의해 발산되는 초음파와 동시에 상기 충전대로 무선 신호를 발산하며, 상기 충전대의 무선 송수신부로부터 출력되는 거리정보를 포함하는 추적정보를 수신하는 무선 통신 모듈과;상기 이동로봇을 주행시키는 주행부와;상기 이동로봇의 구동 프로그램이 저장되며, 상기 충전대로부터 전송되는 추적정보가 저장되는 메모리를 포함하며;상기 마이크로프로세서가:상기 이동로봇의 장치 전반을 제어하되, 제어신호에 따라 상기 주행부의 구동을 제어하는 주행 제어부와, 소정 주기마다 설정된 각도로 회전하도록 상기 주행 제어부로 제어신호를 출력하고, 상기 이동로봇의 회전에 따라 초음파 및 무선 신호를 발산하도록 상기 무선 통신 모듈과 초음파 송수신부로 제어신호를 출력하며, 상기 충전대로부터 산출된 거리정보를 포함하는 추적정보를 수신하여 수신된 거리정보 중 최단거리정보로 산출된 회전 방향으로 상기 이동로봇이 주행하도록 상기 주행 제어부로 제어신호를 출력하는 자동 복귀 처리부를 포함하는 것;을 특징으로 하는 이동로봇의 충전대 자동 복귀 시스템
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제 3 항에 있어서, 상기 추적정보가:상기 이동로봇으로부터 수신되는 무선 신호 및 초음파 신호의 수신 유무와 초음파 신호의 수신 지연 시간정보를 포함하며;상기 자동 복귀 처리부가:상기 초음파 송수신부에 의해 발산된 초음파가 이동구역 내에서 반사되어 되돌아오기까지의 지연시간과, 상기 충전대로부터 전송된 수신 지연 시간정보를 비교하여 해당 충전대가 위치한 방향으로 주행중인지 판단하는 것;을 특징으로 하는 이동로봇의 자동 충전대 복귀 시스템
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제 4 항에 있어서, 상기 자동 복귀 처리부가:상기 충전대로부터 전송되는 추적정보에서 초음파 신호의 수신 유무를 확인하여 초음파 신호가 수신되지 않았을 경우 고립된 지역에 위치하였다고 판단하고, 해당 지역을 이탈하도록 주행 제어부로 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 자동 충전대 복귀 시스템
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제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 이동로봇이 청소로봇인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 충전대 자동 복귀 시스템
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이동로봇의 충전대 복귀 방법에 있어서,소정 주기마다 설정된 각도로 회전하도록 상기 이동로봇의 주행을 제어하는 주행 제어부로 제어신호를 출력하며, 초음파 송수신부 및 무선 통신 모듈을 통해 충전대로 초음파 및 무선 신호를 발산하도록 제어신호를 출력하는 단계와;상기 충전대로부터 회전각도별로 전송되는 각각의 초음파 및 무선 신호에 의해 산출된 거리정보를 포함하는 추적정보를 상기 무선 통신 모듈을 통해 수신하는 단계와;수신된 추적정보의 거리정보 중 상기 충전대와의 최단거리를 산출하고, 최단 거리가 산출된 방향으로 상기 이동로봇이 주행하도록 상기 주행 제어부로 제어신호를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 충전대 복귀 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 거리정보가:상기 무선 통신 모듈로부터 출력되는 무선 신호와 상기 초음파 송수신부에 의해 출력된 초음파를 상기 충전대가 수신하여 무선 신호가 수신된 시점과 초음파의 수신 지연시간을 통해 산출되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 충전대 복귀 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 추적정보가:상기 충전대에 의해 수신되는 무선 신호 및 초음파 신호의 수신 유무와 초음파 신호의 수신 지연 시간정보를 포함하며;상기 방법이:상기 초음파 송수신부에 의해 발산된 초음파가 반사되어 되돌아오기까지의 지연시간과, 상기 충전대로부터 전송된 수신 지연 시간정보를 비교하여 해당 충전대가 위치한 방향으로 주행중인지 판단하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 충전대 복귀 방법
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제 9 항에 있어서, 상기 방법이:상기 충전대로부터 전송되어 상기 무선 통신 모듈에 의해 수신되는 추적정보에서 초음파 신호의 수신 유무를 확인하여 초음파 신호가 수신되지 않았을 경우 고립된 지역에 위치하였다고 판단하고, 탈출 알고리즘에 따라 이동로봇이 진행하도록 상기 주행 제어부로 제어신호를 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 충전대 복귀 방법
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제 7 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이동로봇이 청소로봇인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 충전대 복귀 방법
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