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제1 주행방식에 따라 제1 진행방향으로 주행하며 청소를 수행하는 제1단계와;설정된 청소구역의 경계면을 감지하면 제2 주행방식에 따라 소정의 위치로 이동하는 제2단계와;상기 소정의 위치에서 상기 제1 주행방식에 따라 상기 제1 진행방향과는 수직 방향인 제2 진행방향으로 주행하며 청소를 수행하는 제3단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 제1 주행방식은 지그재그(Zigzag) 방식, 또는 가변 지그재그 방식이며, 상기 제2 주행방식은 랜덤(Random) 방식인 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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삭제
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제1항에 있어서,상기 제3단계는 상기 소정의 위치의 좌표에 따라 보상값을 산출하여 상기 제2 주행방식의 이동폭을 결정하는 것을 이동 로봇의 주행 제어 방법
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설정된 이동폭에 따라 지그재그 방식으로 주행하며 청소를 수행하는 제1단계;와주행중 장애물의 유무를 판단하여 지그재그 방식의 이동폭을 변경하여 주행하는 제2단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제5항에 있어서,주행 중에 장애물이 있다고 판단되면 소정의 거리만큼 이동폭을 감소시키고, 주행중에 장애물이 없다고 판단되면, 최대 이동폭을 넘지 않는 범위에서 소정의 거리만큼 이동폭을 증가시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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7
제6항에 있어서,상기 감소되거나 증가되는 이동폭은 소정의 프로그램에 따라 가변적으로 결정되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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8
제6항, 또는 제7항 중 어느 한 항에 있어서,상기 최대 이동폭 및 감소되거나 증가되는 이동폭은 사용자에 의해 설정이 가능한 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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