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사용자가 주행 모드를 설정하기 위한 주행 모드 설정부와;근거리 및 원거리 장애물 감지를 통해 청소 환경을 감지하는 센서부와;상기 주행 모드 설정부에서 설정된 주행 모드와 상기 센서부에 의해 감지되는 청소 환경에 따라 주행 방식을 결정하고, 그에 대응하는 이동 경로 정보를 제공하는 프랙탈 엔진과;상기 프랙탈 엔진에서 제공되는 이동 경로 정보에 대응하게 주행장치를 구동시키는 구동부를 제어하여 로봇의 이동을 제어하는 주행제어부를 포함하는 이동로봇의 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 사용자가 선택하는 주행 모드는, 랜덤하게 주행을 수행하는 랜덤 모드와, 시작점을 중심으로 일정방향으로 회전하며 회전 반경을 증가시켜 작업 공간을 확대해가며 주행하는 스파이럴 모드와, 긴 경로(path)와 짧은 경로를 따라 직진으로 주행하는 것을 반복하는 지그재그 모드와, 청소 환경을 검출하여 주행 모드를 결정토록 하는 자동 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행 제어 장치
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제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 사용자가 선택하는 주행 모드는, 힐버트 커브 모드, 페아노 커브 모드, 페아노-고스퍼 커브 모드, 시에르핀스키 커브 모드, 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행 제어장치
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제1항에 있어서, 상기 프랙탈 엔진은 사용자가 자동 모드 이외의 주행 모드를 선택한 경우에는 사용자가 선택한 주행 모드와 부합되는 자기 유사성 특징을 통해 모든 공간을 채우는 함수를 이용하여 결정된 주행 알고리즘으로 주행 방식을 결정하고, 사용자가 자동 모드를 선택한 경우에는 센서부에서 검출한 환경 정보에 따라 상기 자기 유사성 특징을 통해 모든 공간을 채우는 함수를 이용하여 결정된 주행 알고리즘으로 주행 방식을 결정하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행 제어 장치
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제1항 또는 제4항에 있어서, 상기 프랙탈 엔진은, 사용자가 자동 모드를 선택한 경우 상기 센서부의 출력 신호를 분석하여 장애물이 별로 감지되지 않거나 원거리 장애물이 조금 감지되는 경우에는 장애물이 별로 없는 넓은 공간이라고 인식하고, 긴 경로의 넓은 공간 청소에 알맞은 힐버트 커브를 주행 방식으로 결정하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행 제어 장치
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제4항에 있어서, 상기 자기 유사성 특징을 통해 모든 공간을 채우는 함수를 이용하여 결정된 주행 알고리즘은, 힐버트 커브(Hilbert Curve), 페아노 커브(Peano Curve), 페아노-고스퍼 커브(Peano-Gosper Curve), 시에르핀스키 커브(Sierpinski Curve)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 이동로봇은 청소로봇인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행 제어 장치
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사용자가 선택하는 주행 모드를 검색하는 단계와;상기 검색한 주행 모드에 따라 자기 유사성 특징을 통해 모든 공간을 채우는 함수를 이용하여 결정된 주행 알고리즘으로 주행 방식을 결정하는 단계와;상기 결정된 주행 방식에 대응하는 로봇 이동 경로정보로 주행장치의 주행을 제어하는 단계를 포함하는 이동로봇의 주행 제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 사용자가 선택하는 주행 모드는, 랜덤하게 주행을 수행하는 랜덤 모드와, 시작점을 중심으로 일정방향으로 회전하며 회전 반경을 증가시켜 작업 공간을 확대해가며 주행하는 스파이럴 모드와, 긴 경로(path)와 짧은 경로를 따라 직진으로 주행하는 것을 반복하는 지그재그 모드와, 청소 환경을 검출하여 주행 모드를 결정토록 하는 자동 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행 제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 주행 방식 결정은 사용자가 자동 모드 이외의 주행 모드를 선택한 경우에는 사용자가 선택한 주행 모드와 부합되는 자기 유사성 특징을 통해 모든 공간을 채우는 함수를 이용하여 결정된 주행 알고리즘으로 주행 방식을 결정하고, 사용자가 자동 모드를 선택한 경우에는 센서부에서 검출한 환경 정보에 따라 상기 자기 유사성 특징을 통해 모든 공간을 채우는 함수를 이용하여 결정된 주행 알고리즘으로 주행 방식을 결정하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행 제어 방법
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제10항에 있어서, 상기 자기 유사성 특징을 통해 모든 공간을 채우는 함수를 이용하여 결정된 주행 알고리즘은, 힐버트 커브(Hilbert Curve), 페아노 커브(Peano Curve), 페아노-고스퍼 커브(Peano-Gosper Curve), 시에르핀스키 커브(Sierpinski Curve)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행 제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 이동로봇은 청소로봇인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행 제어 방법
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