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소정 크기를 갖는 다수의 셀로 분할되는 임무 수행 공간 정보가 저장되되, 상기 셀 위치, 크기 정보를 포함하는 셀 정보가 저장되는 메모리와;제어신호에 따라 정해진 임무수행 공간을 이동하기 위한 주행수단과;주행중 임무수행 공간 내에 위치한 장애물을 검색하여 감지신호를 출력하는 감지수단과;새로운 셀로 진입시마다 설정된 간격으로 360도 회전하면서 장애물의 복잡도를 획득할 수 있도록 상기 주행수단으로 제어신호를 출력하되, 상기 감지수단으로부터 출력되는 감지신호를 이용하여 해당 임무수행 공간에 존재하는 장애물들의 배치를 판단하고, 산출된 장애물들의 배치 정보를 통해 해당 임무수행 공간의 장애물 복잡도를 산출하며, 산출된 복잡도를 참조하여 주행 경로를 자동으로 재설정하는 마이컴;을 포함하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 감지수단이:적외선 센서, 초음파 센서, 레이저 레인지 파인더 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 마이컴이;상기 주행 수단의 구동을 제어하는 주행 제어부와;상기 감지수단으로부터 수신되는 감지신호를 통해 장애물이 위치한 방향과 거리를 산출하여 이동로봇이 위치한 셀에서의 장애물의 위치를 판단하고, 해당 셀의 복잡도를 산출하여 출력하는 복잡도 산출부와;상기 복잡도 산출부에 의해 산출된 셀의 복잡도를 참조하여 상기 이동로봇의 주행 경로를 설정하고, 설정된 주행 경로에 따라 상기 주행 제어부로 제어신호를 출력하는 주행 경로 설정부;를 포함하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 이동로봇이 청소로봇인 것을 특징으로 하는 이동로봇
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a) 소정 크기를 갖는 다수의 셀로 분할되는 임무 수행 공간에서 새로운 셀로 진입시마다 설정된 간격으로 360도 회전하면서 하나 이상의 장애물 감지 수단에 의해 감지된 장애물 감지신호를 수신하는 단계와;b) 상기 감지수단으로부터 수신되는 감지신호를 통해 해당 임무수행 공간에 존재하는 장애물들이 위치한 방향과 거리를 산출하여 소정 지역 내에서 장애물의 배치를 판단하고, 산출된 장애물들의 배치 정보를 통해 해당 임무수행 공간의 장애물 복잡도를 산출하는 단계와;c) 산출된 복잡도를 참조하여 주행 경로를 자동으로 재설정하고, 설정된 주행 경로에 따라 주행을 제어하는 단계;를 포함하는 이동로봇의 주행 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 감지수단이:적외선 센서, 초음파 센서, 레이저 레인지 파인더 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 이동로봇이 청소로봇인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행 방법
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