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서로 다른 주파수를 갖는 신호를 각각의 영역으로 발산하되, 그 각각이 소정 시간 주기로 발신 거리를 달리하는 다수의 안내 신호를 발산하는 안내 신호 발신부를 포함하는 충전대와; 상기 안내 신호 발신부로부터 발산되는 안내 신호를 수신하여 충전대의 방향과 거리 정보를 산출하여 산출된 방향과 거리 정보를 통해 충전대로 복귀하는 이동로봇;을 포함하는 이동로봇의 충전대 복귀 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 안내 신호 발신부가:각각이 전면에 각각이 서로 다른 영역으로 발산되도록 소정 거리 이격되게 형성되며, 소정 시간 주기로 구동 전원의 세기에 따라 발신 거리를 달리하는 안내 신호를 발신하는 다수의 적외선 발광부와, 상기 적외선 발광부와 전기적으로 연결되어 제어신호에 따라 상기 적외선 발광부로 인가되는 구동 전원의 세기를 조절하는 구동 전원 조절 회로를 포함하고;상기 충전대가:상기 충전대 장치 전반을 제어하며, 소정 주기마다 상기 구동 전원 조절 회로로 전류의 세기 조절에 따른 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하는 이동로봇의 충전대 복귀 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 구동 전원 조절 회로가:구동 전원을 공급하는 전원 공급부와 순방향으로 연결된 상기 적외선 발광부의 타단에 연결되는 제 1 저항체와;일단이 상기 제어부의 입출력 단자와 연결되는 제 2 저항체와;컬렉터가 상기 제 1 저항체의 타단에 연결되고, 이미터가 그라운드와 연결되며, 베이스가 일단이 상기 제 2 저항체의 타단에 연결되는 트랜지스터;를 포함하는 이동로봇의 충전대 복귀 시스템
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제 3 항에 있어서, 상기 구동 전원 조절 회로가:서로 다른 저항값을 갖는 제 1 저항체를 구비하며, 상기 적외선 발광부에 둘 이상 병렬 연결되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 충전대 복귀 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 이동로봇이:상기 이동로봇을 주행시키는 주행수단과;상기 안내 신호 발신부로부터 출력되는 안내 신호를 수신하여 출력하는 신호 수신부와;상기 이동로봇 장치 전반을 제어하며, 상기 신호 수신부로부터 출력되는 안내 신호를 수신하여 상기 충전대의 방향과 거리 정보를 산출하고, 상기 충전대로 복귀하도록 상기 주행수단으로 제어신호를 출력하는 마이컴;을 포함하는 이동로봇의 충전대 복귀 시스템
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제 5 항에 있어서, 상기 마이컴이:상기 주행수단의 구동을 제어하는 주행 제어부와;상기 신호 수신부로부터 출력되는 안내 신호를 통해 상기 충전대의 방향 정보를 산출하는 방향 산출부와;상기 신호 수신부로부터 서로 다른 발신 거리를 가지는 안내 신호로부터 상기 충전대와의 거리 정보를 산출하는 거리 산출부와; 상기 방향 산출부와 상기 거리 산출부로부터 출력되는 상기 충전대의 방향 정보와 거리 정보를 이용하여 충전대로 복귀하도록 상기 주행 제어부로 제어신호를 출력하는 충전대 복귀 처리부;를 포함하는 이동로봇의 충전대 복귀 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 이동로봇이 청소로봇인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 충전대 복귀 시스템
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