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이동로봇이 충전대에 도킹되면 전원 제어신호와 모터 제어신호를 발생하는 마이컴과;상기 마이컴에서 발생한 전원 제어신호에 따라 충전중 모터 구동 전원을 오프시키는 모터 구동 전원부와;상기 충전중 저전압을 모터 구동 전원으로 공급해주는 저전압 전원부와;상기 충전중 상기 저전압 전원부에서 공급해주는 모터 구동 전원으로 휠 모터를 구동시켜 도킹 상태를 유지하는 모터 드라이브 회로;를 포함하되,상기 저전압 전원부는,충전중에는 상기 도킹을 유지하고 브레이크 동작이 가능하며 상기 모터 구동 전원부에서 공급되는 모터 구동 전원에 비하여 상대적으로 작은 최소한의 전압을 공급해주며, 비 충전중일 경우에는 오프되어 저전압 출력을 방지하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 휠 모터 제어장치
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제3항에 있어서, 상기 모터 드라이브 회로는 충전중 상기 저전압 전원부에서 공급되는 전압으로 상기 휠 모터를 듀티 100%로 구동시키는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 휠 모터 제어장치
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제3항에 있어서, 상기 이동 로봇은 청소 로봇인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 휠 모터 제어장치
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휠 구동용 휠 모터와, 모터 구동신호에 따라 상기 휠 모터를 구동시키는 모터 드라이브 회로, 휠 모터 구동용 전원을 공급해주는 모터 구동 전원부로 이루어진 이동로봇의 휠 모터 제어장치에 있어서,상기 이동로봇이 충전대에 도킹 되면 모터 구동신호와 모터전류 제어신호를 발생하는 마이컴과;상기 마이컴에서 발생한 모터전류 제어신호에 따라 충전중 상기 모터에 흐르는 전류를 최소화하는 모터전류 감소부를 포함하는 이동로봇의 휠 모터 제어장치
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제6항에 있어서, 상기 모터전류 감소부는 상기 휠 모터에 직렬로 접속되어 충전중 브레이크 동작 가능한 최소한의 전류로 휠 모터의 구동 전류를 감소시키는 저항과, 상기 저항과 직렬로 연결되어 상기 저항의 동작을 결정하는 스위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 휠 모터 제어장치
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제6항에 있어서, 상기 모터전류 감소부는 상기 휠 모터에 직렬로 접속된 스위치와, 상기 스위치와 직렬로 접속되어 충전중 상기 휠 모터에 흐르는 전류를 브레이크 동작 가능한 최소한의 전류로 감소시키는 저항을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 휠 모터 제어장치
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제6항에 있어서, 상기 모터전류 감소부는 상기 휠 모터에 직렬로 접속되어 충전중 브레이크 동작 가능한 최소한의 전류로 휠 모터의 구동 전류를 감소시키는 저항과, 상기 저항과 병렬로 연결된 스위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 휠 모터 제어장치
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제6항에 있어서, 상기 이동로봇은 청소로봇인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 휠 모터 제어장치
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