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청소 공간의 공간 분할 및 좌표 설정을 위한 거리를 감지하는 거리 감지 센서와; 상기 거리 감지 센서에 의해 감지된 거리 값을 이용하여 좌표 설정과 청소 공간을 분할하고, 상기 분할 공간을 주행하면서 청소를 수행하도록 주행장치를 제어하는 제어부를 포함하되,상기 제어부는,상기 감지된 거리 값을 이용하여 좌표를 설정한 후 그 좌표를 기준으로 청소 공간을 소정개수의 청소 영역으로 분할하는 공간 분할부와;상기 공간 분할부에서 분할된 청소 영역을 순차 주행하면서 청소를 수행하도록 주행장치를 제어하는 주행 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 장치
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제2항에 있어서, 상기 공간 분할부는 청소 공간을 4개의 청소 영역으로 분할하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 장치
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제2항에 있어서, 상기 주행 제어부는 상기 분할한 청소 영역을 순차 주행하면서 지그재그 방식으로 청소가 이루어지도록 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 장치
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제4항에 있어서, 상기 주행 제어부는 상기 분할한 청소 영역을 지그재그 방식으로 주행하면서 청소를 수행하는 도중에 기 청소를 수행한 청소 영역에 다시 진입하면 상기 지그재그 방향과는 직각이 이루어지도록 방향을 전환하여 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 장치
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제2항에 있어서, 상기 제어부는 분할 공간을 청소하는 경우 각 분할 공간의 시작은 좌표축을 기준으로 설정하고, 좌표축 중심에서 벽으로 이동하면서 청소가 이루어지도록 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 장치
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거리 감지 센서에서 획득한 거리 정보를 이용하여 좌표 설정과 청소 공간을 복수의 청소 영역으로 분할하는 단계와;상기 분할된 각 청소 영역을 순차 이동하면서 지그재그 주행방식으로 청소를 수행하는 단계와;상기 분할된 각 청소 영역의 이동시 기 청소 영역에 재 진입하면 상기 지그재그 주행방향을 전환하는 단계와;상기 분할된 각 청소 영역의 청소 정보를 통해 모든 청소 영역의 청소가 종료된 경우 자동으로 청소를 종료하는 단계를 포함하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 청소 영역 분할은 청소 공간을 사분면으로 분할하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 지그재그 주행방향의 전환은 이전 지그재그 주행방향과 직각이 되도록 주행 방향을 전환하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 분할된 각 청소 영역의 이동은 상기 설정한 좌표 축을 기준으로 각 영역을 인식하여 영역을 이동하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 이동로봇은 청소로봇인 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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