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정해진 임무수행 공간을 이동하기 위한 주행수단과;주행 선상에서 바닥의 이물질을 청소하는 청소수단과;임무수행 공간 내의 장애물 유무와 바닥 상태를 포함하는 환경정보를 감지하여 출력하되, 임무수행 공간 내의 장애물들을 감지하여 감지 신호를 출력하는 하나 이상의 장애물 감지 센서를 포함하는 장애물 감지부와, 주행 상의 바닥 정보를 감지하여 출력하는 하나 이상의 바닥 감지 센서를 포함하는 바닥정보 감지부를 포함하는 환경 감지부와; 상기 환경 감지부로부터 출력되는 환경정보에 따라 다수의 구동 모드중 적절한 구동 모드를 선택하여 설정하되, 상기 주행수단을 제어하는 주행 제어부와, 상기 장애물 감지부로부터 출력되는 장애물 감지신호를 수신하여 각각의 장애물들과의 거리 정보와 장애물의 수를 산출하고, 산출된 거리정보를 이용하여 이동로봇을 중심으로 소정 범위 이내에 위치한 장애물의 수를 파악하여 장애물의 밀집도를 산출하는 장애물 밀집도 산출부와, 상기 바닥정보 감지부로부터 출력되는 바닥정보를 통해 바닥의 상태를 산출하여 출력하는 바닥 상태 측정부와, 상기 바닥 상태 측정부에 의해 산출된 바닥 상태와 상기 장애물 밀집도 산출부를 통해 산출된 장애물과의 거리 정보에 따라 다수의 구동 모드 중 하나를 선택하여 상기 청소수단과 주행 제어부로 제어신호를 출력하는 구동 모드 설정부를 포함하는 제어부;를 포함하는 이동로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 구동 모드가:상기 바닥 상태 측정부에 의해 출력되는 바닥 상태 정보에서 먼지의 밀도 또는 이물질이 차지하는 비율이 소정 값 이상일 경우 상기 이동로봇의 주행 속도를 감소하거나 일정 거리를 다수회 왕복하여 청소임무를 수행하는 집중 청소 모드를 포함하는 이동로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 구동 모드가:상기 장애물 밀집도 산출부에 산출된 장애물의 밀집도가 소정 값 이상일 경우 장애물에 근접하여 청소 기능을 수행하도록 장애물 회피 거리를 조정하는 구석 청소 모드를 포함하는 이동로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 구동 모드가:상기 바닥 상태 측정부에 의해 감지되는 이물질이 액체일 경우 물청소 기능을 수행하는 물청소 모드를 포함하는 이동로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 이동로봇이 청소로봇인 것을 특징으로 하는 이동로봇
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a) 이동로봇 주위의 장애물을 감지하는 장애물 감지 수단으로부터 출력되는 장애물 감지신호를 수신하여 각각의 장애물들과의 거리 정보와 장애물의 수를 산출하고, 산출된 거리정보를 이용하여 이동로봇을 중심으로 소정 범위 이내에 위치한 장애물의 수를 파악하여 장애물의 밀집도를 산출하여 출력하는 단계와;b) 주행중인 이동로봇의 바닥의 상태정보를 추출하는 단계와; c) 산출된 바닥 상태 또는 감지된 장애물의 수에 따라 다수의 구동 모드 중 적절한 구동 모드를 선택하여 적용하는 단계;를 포함하는 이동로봇의 구동 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 구동 모드가:상기 b) 단계를 통해 추출된 바닥 상태 정보에서 이물질이 차지하는 비율이 소정 값 이상일 경우 상기 이동로봇의 주행 속도를 감소하여 청소 기능을 수행하는 집중 청소 모드를 포함하는 이동로봇의 구동 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 구동 모드가:상기 a) 단계에 산출된 장애물의 밀집도가 소정 값 이상일 경우 장애물에 근접하여 청소 기능을 수행하도록 장애물 회피 거리를 조정하는 구석 청소 모드를 포함하는 이동로봇의 구동 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 구동 모드가:상기 b) 단계를 통해 추출된 바닥 상태 정보에서 이물질이 액체일 경우 물청소 기능을 수행하는 물청소 모드를 포함하는 이동로봇의 구동 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 이동로봇이 청소로봇인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 구동 방법
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