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서로 다른 주파수 대역을 가지는 장애물 감지 신호와 충전대로부터 발신되는 안내 신호를 동시에 수신 가능한 하나 이상의 감지 센서를 포함하는 신호 수신부와;임무 수행 공간을 주행하기 위한 주행수단과;소정 주기마다 구동 전원을 공급하는 배터리의 잔량을 감지하여 그 값이 소정 값 이하일 경우 배터리 충전 요청 신호를 출력하는 배터리 감지회로와;상기 배터리 감지회로로부터 출력되는 배터리 충전 요청 신호에 따라 상기 신호 수신부로부터 출력되는 안내신호와 장애물 감지신호의 상이한 주파수 대역을 이용하여 충전대 안내신호를 검색하고, 검색한 안내신호를 이용하여 상기 충전대의 위치를 판단하고 충전대로 복귀하도록 주행 수단으로 제어신호를 출력하는 제어부;를 포함하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 제어부가:상기 주행수단을 제어하는 주행 제어부와;상기 신호 수신부로부터 출력되는 안내신호와 장애물 감지신호의 상이한 주파수 대역을 이용하여 분류하고, 분류된 각각의 신호를 출력하는 신호 추출부와;상기 신호 추출부로부터 출력되는 안내신호를 통해 상기 충전대의 위치를 산출하는 충전대 위치 산출부와;상기 충전대 위치 산출부에 의해 출력되는 충전대 위치 정보를 참조하여 상기 충전대로 복귀하도록 상기 주행 제어부로 제어신호를 출력하는 충전대 복귀 처리부;를 포함하는 이동로봇
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 감지센서가:각각이 식별정보를 가지되, 상기 이동로봇 측면에 소정 간격으로 이격되게 설치되며;상기 충전대 위치 산출부가:다수의 감지센서들 중 상기 안내신호가 수신되는 감지센서를 식별정보를 통해 추출하여 상기 충전대의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 신호 수신부가:각각이 식별정보를 가지되, 격벽에 의해 상기 이동로봇의 전면 상단에 서로 다른 방향으로부터 수신되는 안내신호를 감지하도록 상기 감지센서들이 설치되며;상기 충전대 위치 산출부가:다수의 감지센서들 중 상기 안내신호가 수신되는 감지센서를 식별정보를 통해 추출하여 상기 충전대의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 신호 수신부가:상기 충전대로부터 출력되는 공간별 서로 다른 주파수 대역을 가지는 안내신호를 수신하여 수신된 안내신호의 주파수 대역을 감지하여 출력하는 공간 감지센서와; 상기 충전대로부너 출력되는 안내신호의 수신 방향을 감지하여 출력하는 방향 감지센서를 포함하며;상기 충전대 위치 산출부가:상기 공간 감지센서를 통해 출력되는 안내신호 주파수 대역을 이용하여 상기 충전대를 중심으로 이동로봇이 위치를 산출하고, 상기 방향 감지센서를 이용하여 충전대 복귀 진행 방향을 산출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 5 항에 있어서, 상기 방향 감지센서가:상기 이동로봇의 정면으로부터 전송되는 안내신호를 감지하는 전방 감지센서와;상기 이동로봇의 후면으로부터 전송되는 안내신호를 감지하는 후방 감지센서를 포함하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 이동로봇이 청소로봇인 것을 특징으로 하는 이동로봇
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