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지면과의 거리를 감지하는 적어도 하나 이상의 제1 감지부와;지면의 상태를 감지하는 적어도 하나 이상의 제2 감지부와;상기 제1 감지부 및 상기 제2 감지부의 감지결과를 분석하여 주행 또는 회피할 지의 여부를 결정하는 제어부;를 포함하되, 상기 제어부는 상기 제1 감지부의 감지결과를 분석하여 지면과의 거리가 소정 수준 이하인 것으로 판단되면 주행을 계속하되, 상기 제2 감지부의 감지결과를 분석하여 지면의 상태가 정상인 것으로 판단된 경우에만 주행하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행제어장치
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제 2 항에 있어서, 상기 제어부는:상기 제1 감지부 및 제2 감지부의 감지결과를 분석하여 클리프(cliff)가 감지되지 않으면 지면의 상태에 따라 주행 또는 회피할 지의 여부를 결정하고, 클리프의 깊이가 소정 수준 이하이고 지면의 상태가 비정상이면 회피하며, 클리프의 깊이가 소정 수준 이상이면 회피하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행제어장치
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제 2항 또는 제3 항에 있어서, 상기 제어부는:상기 제2 감지부에서 방사한 신호가 지면에 반사되어 수신되는 반사신호의 존재 여부에 따라 지면의 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행제어장치
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지면과의 거리를 감지하는 제1 감지부와, 지면과의 상태를 감지하는 제2 감지부가 각각 지면과의 거리 및 상태를 감지하는 제1 단계와;상기 제1 단계의 감지결과를 제어부가 분석하여 주행 또는 회피할 지의 여부를 판단하는 제2 단계를 포함하되,상기 제2 단계의 제어부는 상기 제1 단계의 감지결과를 분석하여 지면과의 거리가 소정 수준 이하이며, 지면의 상태가 정상인 것으로 판단된 경우에만 계속 주행하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행제어방법
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제 8 항에 있어서, 상기 제2 단계의 제어부는:상기 제1 감지부 및 제2 감지부의 감지결과를 분석하여 클리프가 감지되지 않으면 지면의 상태에 따라 주행 또는 회피할 지의 여부를 판단하고, 클리프의 깊이가 소정 수준 이하이고 지면의 상태가 비정상이면 회피하며, 클리프의 깊이가 소정 수준 이상이면 회피하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행제어방법
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제 8 항 또는 제 9 항에 있어서, 상기 제어부는:상기 제2 감지부에서 방사한 신호가 지면에 반사되어 수신되는 반사신호의 존재 여부에 따라 지면의 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행제어방법
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