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목표점까지의 주행패턴을 설정하여 그 주행패턴에 의한 경로를 생성하고, 그 경로에 따른 시간별 좌/우륜 지령속도를 계산하여 저장하는 저장수단과;이동 로봇의 좌륜 및 우륜의 인접 위치에 각기 부착되어, 바닥과의 마찰력에 의한 가속도를 검출하는 제1,제2 가속도 검출수단과;상기 제1,제2 가속도 검출수단에서 출력되는 제1,제2 가속도값으로, 현재 좌/우륜 속도를 도출하고, 그 현재 좌/우륜 속도를 좌/우륜 지령속도와 비교하여 그 비교결과에 따라 실제 좌/우륜속도를 추정한 다음, 그 실제 좌/우륜 속도로 로봇의 이동속도를 검출하여 위치를 확인 및 보정하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치확인장치
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제1 항에 있어서, 상기 이동속도는, 하기의 수학식에 의해 검출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 확인장치
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제1 항에 있어서, 상기 제어수단은, 현재 좌/우륜 속도를, 상기 제1,제2 가속도값을 시간과 승산하고 그 승산한 값을, 이전 좌/우륜 속도에 가산하여 도출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 확인장치
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제1 항에 있어서, 상기 제어수단은, 좌/우륜 지령속도와 현재 좌/우륜 속도를 비교하고, 그 비교결과 현재 좌/우륜 속도와 좌/우륜 지령속도의 차이에 대한 절대값이 소정 값 이상이면, 현재 좌/우륜 속도를 실제 좌/우륜 속도로 추정하고,현재 좌/우륜 속도와 좌/우륜 지령속도의 차이에 대한 절대값이 소정값 이하이면 좌/우륜 지령속도를 실제 좌/우륜 지령속도로 추정하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 확인장치
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제1 항에 있어서, 상기 제1,제2 가속도 검출수단은, 이동로봇의 진행방향과 동일하게 좌륜 및 우륜에 부착되는 것을 특징으로 이동로봇의 위치 확인장치
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제1 항에 있어서, 이동로봇의 진행방향과 수직이 되는 소정 위치에 부착되어, 이동로봇의 진행방향에 수직으로 작용하는 토크를 가속도값으로 검출하는 가속도 검출수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 확인장치
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목표 점까지의 주행패턴을 설정하여 그 주행패턴에 의한 경로를 생성하고, 그 경로에 따른 시간별 좌/우륜 지령속도를 계산하는 과정과;상기 좌/우륜 지령속도에 따라, 이동 로봇을 주행하는 과정과;좌/우륜에 의한 각 토크의 변화를, 제1,제2 가속도 값으로 검출하는 과정과;상기 제1,제2 가속도값을 이용하여 현재 좌/우륜 속도를 도출하는 과정과;상기 현재 좌/우륜 속도와 상기 좌/우륜 지령속도를 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 실제 좌/우륜 속도를 추정하는 과정과;상기 실제 좌/우륜 속도를 이용하여, 이동로봇의 이동속도를 검출하는 과정과;상기 이동로봇의 이동속도로 위치를 확인하여 위치 오차를 보정하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 확인방법
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제7 항에 있어서, 상기 좌/우륜 지령속도에 따라, 이동 로봇이 주행하는 과정은,목표점까지의 주행패턴을 설정하여 이동경로를 생성하는 단계와;상기 이동경로에 따라, 시간별 좌/우륜 지령속도를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 확인방법
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제7 항에 있어서, 상기 제1,제2 가속도값을 이용하여 현재 좌/우륜 속도를 도출하는 과정은,상기 제1,제2 가속도값을 시간과 승산하는 단계와;상기 승산한 값을 이전 좌/우륜 속도에 가산하여 현재 좌/우륜 속도를 도출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 확인방법
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제 7항에 있어서, 상기 현재 좌/우륜 속도와 상기 좌/우륜 지령속도를 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 실제 좌/우륜 속도를 추정하는 과정은,좌/우륜 지령속도와 현재 좌/우륜 속도를 비교하는 단계와;상기 비교결과, 현재 좌/우륜 속도와 좌/우륜 지령속도의 차이에 대한 절대값이 소정 값 이상이면, 현재 좌/우륜 속도를 실제 좌/우륜 속도로 추정하는 단계와;상기 비교결과, 현재 좌/우륜 속도와 좌/우륜 지령속도의 차이에 대한 절대값이 소정값 이하이면 좌/우륜 지령속도를 실제 좌/우륜 지령속도로 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 확인방법
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제 7항에 있어서, 상기 실제 좌/우륜 속도를 이용하여, 이동로봇의 이동속도를 검출하는 과정은,실제 우륜 속도와 실제 좌륜 속도를 가산하는 단계와;상기 단계에서 가산한 값의 평균을 연산한후, 그 연산값을 이동로봇의 이동속도값으로 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 확인방법
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제 7항에 있어서, 이동로봇의 진행방향에 수직으로 작용하는 토크를, 가속도값으로 검출하고, 그 가속도값으로 이동로봇의 진행방향에 수직으로 작용하는 속도를 연산하여 그 속도에 따른 위치 오차를 보정하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 확인방법
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