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임의의 영역에 위치하여, 적어도 한개 이상의 자석이 일정간격을 두고 삽입되어 고정되며, 그 삽입되는 자석의 위치에 따라, 바이너리로 해당 영역의 위치를 구분하는 위치지정표시신호를 출력하는 자석 고정수단과;이동 로봇의 소정 위치에 부착되어, 상기 위치지정표시신호를 수신하는 위치지정표시감지수단과;소정의 주행패턴에 따라, 이동로봇이 일정 영역 주행을 제어하면서, 상기 위치지정표시신호를 감지하여 그 감지된 위치지정표시신호를 기준위치지정표시신호와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 현재 위치오류를 보정하도록 제어하는 제어수단을 포함하여 구성하고,상기 자석 고정수단은,위치 지정 표시수단임을 알리기 위한 플래그용 자석을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
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임의의 영역에 위치하여, 적어도 한개 이상의 자석이 일정간격을 두고 삽입되어 고정되며, 그 삽입되는 자석의 위치에 따라, 바이너리로 해당 영역의 위치를 구분하는 위치지정표시신호를 출력하는 자석 고정수단과;이동 로봇의 소정 위치에 부착되어, 상기 위치지정표시신호를 수신하는 위치지정표시감지수단과;소정의 주행패턴에 따라, 이동로봇이 일정 영역 주행을 제어하면서, 상기 위치지정표시신호를 감지하여 그 감지된 위치지정표시신호를 기준위치지정표시신호와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 현재 위치오류를 보정하도록 제어하는 제어수단을 포함하여 구성하고,상기 자석 고정수단은벽면의 일정 부분에 부착되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식장치
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 자석 고정수단은, 모서리의 일정부분에 부착되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
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제3 항에 있어서, 상기 모서리는,연결되는 부분이 서로 직각인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 제어수단은, 각 벽면의 위치를 지정하는 고유 아이디를 표시하는 바이너리와, 그 바이너리에 해당되는 벽면에 대한 실제 맵상의 위치정보를 저장하는 저장수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
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6
제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 제어수단은, 각 모서리의 위치를 지정하는 고유아이디를 표시하는 바이너리와, 그 바이너리에 해당되는 모서리에 대한 실제 맵상의 위치정보를 저장하는 저장수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 제어수단은, 감지된 위치지정표시신호의 바이너리와 기저장된 위치지정표시신호의 바이너리가 일치하면, 그 일치되는 바이너리에 해당되는 벽면의 위치정보로 현재 위치정보를 보정하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 제어수단은, 감지된 위치지정 표시신호의 바이너리와 기저장된 위치지정표시신호의 바이너리가 일치하면, 그 일치되는 바이너리에 해당되는 모서리의 위치정보로 현재 위치정보를 보정하도록 제어하는 것을 특징으로 하느 이동로봇의 위치 인식장치
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각 벽면의 위치를 지정하는 고유 아이디를 표시하는 바이너리와 그 바이너리에 해당되는 벽면에 대한 실제 맵상의 위치정보를 저장하는 과정과;일정 영역의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당 영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 과정과;소정의 주행 패턴에 따라, 이동로봇이 소정 영역을 주행하면서, 상기 위치지정표시신호의 감지여부를 판단하는 과정과;상기 판단결과, 위치지정표시신호가 감지되면 그 위치지정표시신호를 기준 위치지정표시신호와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 위치 오차를 보정하는 과정과;상기 보정된 위치를 맵에 적용하여 주행하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식방법
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각 모서리의 위치를 지정하는 고유아이디를 표시하는 바이너리와 그 바이너리에 해당되는 벽면에 대한 실제 맵상의 위치정보를 저장하는 과정과;일정 영역의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당 영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 과정과;소정의 주행 패턴에 따라, 이동로봇이 소정 영역을 주행하면서, 상기 위치지정표시신호의 감지여부를 판단하는 과정과;상기 판단결과, 위치지정표시신호가 감지되면 그 위치지정표시신호를 기준 위치지정표시신호와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 위치 오차를 보정하는 과정과;상기 보정된 위치를 맵에 적용하여 주행하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식방법
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제 9항 또는 제 10항에 있어서, 각 영역의 위치를 지정하는 고유아이디를 표시하는 바이너리와 그 바이너리에 해당되는 영역의 위치정보를 저장하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법
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제9 항 또는 제10항에 있어서, 상기 일정 영역의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당 영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 과정은,적어도 한개 이상의 자석이 삽입되어 고정되는 자석고정수단에서, 그 자석이 삽입되는 위치에 따라 일정 영역을 구분하는 고유 아이디인 위치지정표시신호를 바이너리로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법
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제 12항에 있어서, 상기 일정 영역을 구분하는 고유 아이디인 위치지정 표시신호를 바이너리로 출력하는 단계는,위치지정 표시신호의 고유 아이디를 판별하기 위한 플래그신호를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법
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제 9항 또는 제10항에 있어서, 상기 일정 영역의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당 영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 과정은,벽면의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법
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제14 항에 있어서, 벽면의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 단계는,적어도 한개 이상의 자석이 삽입되어 고정되는 자석고정수단에서, 그 자석이 삽입되는 위치에 따라, 일정 벽면을 구분하는 고유 아이디인 위치지정표시신호를 바이너리로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법
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제15 항에 있어서, 일정 벽면을 구분하는 고유 아이디인 위치지정표시신호를 바이너리로 출력하는 단계는,위치지정 표시신호의 고유 아이디를 판별하기 위한 플래그신호를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법
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제 9항 또는 제10항에 있어서, 상기 일정 영역의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당 영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 과정은,모서리의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법
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제17 항에 있어서, 상기 모서리의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 단계는,적어도 한개 이상의 자석이 삽입되어 고정되는 자석고정수단에서, 그 자석이 삽입되는 위치에 따라, 일정 모서리를 구분하는 고유 아이디인 위치지정표시신호를 바이너리로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법
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제18 항에 있어서, 상기 일정 모서리를 구분하는 고유 아이디인 위치지정표시신호를 바이너리로 출력하는 단계는,위치지정 표시신호의 고유 아이디를 판별하기 위한 플래그신호를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법
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제9 항 또는 제10 항에 있어서, 상기 위치지정표시신호가 감지되면 그 위치지정표시신호를 기준 위치지정표시신호와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 위치 오차를 보정하는 과정은,감지된 위치 지정 표시신호의 바이너리 값을, 기저장된 기준 위치 지정표시신호의 바이너리값들과 비교하는 단계와;상기 비교결과, 바이너리 값이 일치하면, 그 바이너리값이 일치되는 영역의 위치정보를 이용하여 현재 위치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법
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