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수신가능한 안내신호가 서로 다른 다수의 도킹 안내영역과, 상기 다수의 도킹 안내영역 중 일부 영역을 중첩시켜 도킹 위치로 안내하는 중첩영역이 형성되도록 안내신호를 출력하는 충전대; 및상기 안내신호 중 어느 하나를 수신하여 대응하는 도킹 안내영역을 파악하고, 파악된 도킹 안내영역에 기초하여 상기 중첩영역으로 이동하여, 상기 중첩영역을 따라 상기 도킹 위치로 복귀하여 충전되는 이동로봇;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템
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제1항에 있어서,상기 충전대는, 상기 중첩영역이 소정 폭과 직진성을 갖도록 상기 안내신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템
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제2항에 있어서, 상기 충전대는, 제1 내지 제4 안내신호를 출력하여 제1 내지 제4 도킹 안내영역이 형성되도록 하는 신호송신부;상기 제1 및 제2 안내신호가 일측으로 발산하고, 타측으로는 직진하도록 신호 방향을 가이드하여 상기 중첩영역이 형성되도록 하는 가이드부; 및상기 신호송신부의 출력을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템
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제3항에 있어서,상기 제1 및 제2 안내신호는 상기 도킹 위치에 근접한 경우 수신가능한 식별신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템
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제1항에 있어서,상기 이동로봇은 로봇청소기인 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템
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제1항에 있어서, 상기 이동로봇은,상기 안내신호 중 어느 하나를 수신하는 신호수신부;동작 전원을 제공하는 배터리의 잔량이 소정 레벨 이하인 경우 배터리 충전 요청신호를 출력하는 배터리 충전량 감지부;소정 주행수단의 구동을 제어하는 구동부; 및상기 배터리 충전 요청신호에 입력시, 상기 신호수신부로부터 수신된 안내신호에 따라 대응하는 도킹 안내영역을 파악하고, 파악된 도킹 안내영역에 기초하여 상기 중첩영역으로 이동하여, 상기 중첩영역을 따라 상기 도킹 위치로 복귀하도록 상기 구동부를 제어하는 로봇제어부;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템
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수신가능한 안내신호가 서로 다른 다수의 도킹 안내영역과, 상기 다수의 도킹 안내영역 중 일부 영역을 중첩시켜 도킹 위치로 안내하는 중첩영역이 형성되도록 안내신호를 출력하는 단계; 이동로봇이 상기 안내신호 중 어느 하나를 수신하여 대응하는 도킹 안내영역을 파악하는 단계; 및파악된 도킹 안내영역에 기초하여 상기 중첩영역으로 이동하고, 상기 중첩영역을 따라 상기 도킹 위치로 복귀하여 충전되는 단계;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템의 제어방법
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제7항에 있어서,상기 도킹 안내영역을 파악하는 단계는, 동작 전원을 제공하는 배터리의 충전량의 소정 레벨 이하인 경우 수행되는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템의 제어방법
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제7항에 있어서,상기 중첩영역은 소정 폭과 직진성을 갖도록 형성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템의 제어방법
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제7항에 있어서, 상기 이동로봇은 로봇청소기인 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템의 제어방법
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