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측정 면과 측정 면에 빔을 발산하는 광원의 거리 변화에 따라 변화하는 측정 면에서의 빔의 포인트의 위치 변화를 감지하여 상기 광원과 측정 면의 거리를 산출하는 거리 측정 센서
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청구항 1에 있어서, 상기 거리 측정 센서가:상기 광원에 의해 측정 면에 생성되는 포인트를 포함하는 측정 면의 영상을 촬상하는 촬상부(120)와;상기 촬상부(120)에 의해 촬상된 측정 면 영상 내에서 포인트의 위치 정보를 추출하여 출력하는 포인트 위치 산출부(130)와;상기 측정 면 영상 내의 포인트 위치별 거리정보가 저장되는 거리정보 테이블(140)과;상기 포인트 위치 산출부(130)에 의해 산출된 위치 정보를 통해 상기 거리정보 테이블(140)로부터 해당 포인트 위치 정보에 대응되는 상기 광원과 측정 면 간의 거리정보를 참조하여 상기 광원과 측정 면 간의 거리를 산출하여 출력하는 거리 산출부(150);를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 센서
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청구항 2에 있어서, 상기 광원이:LED(111)와; 상기 LED(111)로부터 발산되는 광을 빔으로 집속하는 광 집속부(112);를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 센서
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청구항 3에 있어서, 상기 광 집속부가:상기 LED에 결합되며 소정 크기의 홀이 형성된 커버인 것;을 특징으로 하는 거리 측정 센서
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청구항 2에 있어서, 상기 광원이 레이저인 것을 특징으로 하는 거리 측정 센서
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측정 면으로 빔을 조사하여 상기 빔에 의해 생성된 포인트를 포함하는 측정 면 영상을 감지하여 출력하는 거리 측정 센서(210)와;상기 거리 측정 센서(210)로부터 출력되는 측정 면 영상 속의 빔 포인트의 위치 변화에 따른 거리 측정 센서와 측정 면간의 거리를 산출하는 마이컴(270);을 포함하는 이동로봇
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청구항 6에 있어서, 상기 거리 측정 센서가:측정 면으로 빔을 조사하는 광원과;상기 광원으로부터 조사된 빔에 의해 측정 면에 생성되는 빔 포인트를 포함하는 측정 면 영상을 촬영하여 상기 마이컴으로 출력하는 촬상부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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청구항 7에 있어서, 상기 광원이 LED이며; 상기 광원이:상기 LED으로부터 발산되는 광을 빔으로 집속하는 광 집속부를 포함하는 것;을 특징으로 하는 이동로봇
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청구항 8에 있어서, 상기 광 집속부가:상기 LED로부터 발산되는 광이 빔으로 조사되도록 상기 LED에 결합되되, 소정 크기의 홀이 형성된 커버인 것;을 특징으로 하는 이동로봇
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청구항 7에 있어서, 상기 광원이 레이저인 것을 특징으로 하는 이동로봇
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청구항 6 내지 청구항 10중 어느 한 항에 있어서, 상기 거리 측정 센서가:이동로봇의 저면 또는 측면에 형성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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12
청구항 6에 있어서, 상기 이동로봇이:상기 이동로봇의 주행을 위한 주행수단(230)과;상기 측정 면 영상 내의 포인트 위치별 거리정보가 저장되는 메모리(260)와;상기 마이컴(270)이 :상기 주행수단(230)의 구동을 제어하는 주행 제어부(271)와;상기 거리 측정 센서로부터 출력되는 측정 면 영상을 수신하여 포인트를 추출하고, 추출된 포인트 위치를 산출하는 포인트 위치 산출부(272)와; 상기 포인트 위치 산출부(272)에 의해 산출된 위치 정보를 통해 해당 포인트 위치 정보에 대응되는 거리정보를 상기 메모리(260)에서 참조하여 상기 거리 측정 센서와 측정 면간의 거리를 산출하는 거리 산출부(273)를 포함하는 것;을 특징으로 하는 이동로봇
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청구항 12에 있어서, 상기 마이컴이:상기 거리 산출부에 의해 산출된 측정 면간의 거리가 기 설정된 기준 거리 정보의 소정 오차 범위를 벗어나는 경우 장애물로 판단하고, 주행 방향을 재설정하여 재설정된 주행 방향에 따라 주행하도록 상기 주행 제어부로 제어 신호를 출력하는 주행 방향 설정부(274);를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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청구항 13에 있어서, 상기 주행 방향 설정부가:상기 거리 산출부에 의해 산출된 측정 면과의 거리를 설정된 거리 정보와 비교하여 측정 면과의 거리가 기 설정된 기준 거리 정보의 오차 범위 이내로 유지되도록 주행 방향을 재설정하고, 재설정된 주행방향에 따라 주행하도록 상기 주행 제어부로 제어 신호를 출력하는 것;을 특징으로 하는 이동로봇
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청구항 12에 있어서, 상기 마이컴이:상기 포인트 위치 산출부에 의해 측정 면 영상 내에서 포인트가 존재하지 않을 경우 스피커 또는 표시부을 통해 사용자에게 측정 에러를 통보하는 측정 에러 통보부(275);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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청구항 6에 있어서, 상기 이동로봇이 청소로봇인 것을 특징으로 하는 이동로봇
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바닥 면으로 조사한 빔에 의해 생성된 포인트를 포함하는 바닥 면 영상을 출력하는 거리 측정 센서로부터 바닥 면 영상을 수신하는 단계와;상기 바닥 면 영상에서 포인트를 추출하고, 추출된 포인트 위치 정보를 산출하는 단계와; 산출된 포인트 위치 정보를 통해 해당 포인트 위치 정보에 대응되는 거리정보를 바닥 면 영상 내의 포인트 위치별 거리정보가 저장되는 메모리로부터 참조하여 상기 거리 측정 센서와 바닥 면간의 거리를 산출하는 단계와;산출된 거리가 기 설정된 기준거리 정보의 소정 오차 범위를 벗어나는 경우 장애물로 지역으로 판단하고, 주행 방향을 재설정하여 재설정된 주행 방향에 따라 주행하도록 제어 신호를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행 방법
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청구항 17에 있어서, 상기 이동로봇의 주행 방법이:상기 바닥 면 영상 내에서 포인트가 추출되지 않을 경우 스피커 또는 표시부을 통해 사용자에게 측정 에러를 통보하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행 방법
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벽면을 따라 주행하는 이동로봇의 주행 방법에 있어서, 상기 이동로봇의 측면에 구비되며, 벽면으로 조사한 빔에 의해 생성된 포인트를 포함하는 벽면 영상을 출력하는 거리 측정 센서로부터 벽면 영상을 수신하는 단계와;상기 벽면 영상에서 포인트를 추출하고, 추출된 포인트 위치 정보를 산출하는 단계와;산출된 포인트 위치 정보를 통해 해당 포인트 위치 정보에 대응되는 거리정보를 벽면 영상 내의 포인트 위치별 거리정보가 저장되는 메모리로부터 참조하여 상기 거리 측정 센서와 벽면 간의 거리를 산출하는 단계와;산출된 벽면과의 거리를 기 설정된 거리 정보와 비교하여 상기 이동로봇과 벽면과의 거리가 설정된 거리 정보의 오차 범위 이내로 유지되도록 주행 방향을 재설정하고, 재설정된 주행방향에 따라 주행하도록 제어 신호를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행 방법
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청구항 19에 있어서, 상기 이동로봇의 주행 방법이:상기 벽면 영상 내에서 포인트가 추출되지 않을 경우 스피커 또는 표시부을 통해 사용자에게 측정 에러를 통보하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 주행 방법
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